[发明专利]一种基于迭代学习的直线伺服系统振动抑制方法

摘要

本发明公开了一种基于迭代学习的直线伺服系统振动抑制方法，属于机械设备控制技术领域。目前针对直线伺服系统振动抑制的控制方法大多为基于输入整形器的抑制方法，运行误差较大，无法满足直线伺服系统控制要求。本发明包括以下步骤，步骤一：连接好直线伺服系统，设置好相关控制器参数；步骤二：根据直线伺服系统的时不变离散状态空间的要求，下载控制器参数，并使能伺服系统，使电机闭环；步骤三：在直线伺服系统信号输入端输入理想轨迹信号，迭代优化时所使用的误差信号；步骤四：对迭代学习控制的稳定性和收敛性进行分析；步骤五：根据最优控制理论引入迭代学习控制算法的性能目标函数进行控制器的设计。本发明控制方法简单、实用、精度高。

主权项

一种基于迭代学习的直线伺服系统振动抑制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：连接好直线伺服系统，设置好相关控制器参数，将参数下载到运动控制卡上的芯片中；步骤二：根据直线伺服系统的时不变离散状态空间的要求，下载控制器参数，并使能伺服系统，使电机闭环；步骤三：在直线伺服系统信号输入端输入理想轨迹信号rset(t)，信号阶跃点产生，规定采样周期Ts，采集输出位移信号y(t)，采集采样点，输入信号rset(t)减去输出信号y(t)为误差信号e(t)，利用QL型迭代学习控制算法计算驱动力，规定直线伺服系统的响应调节时间，迭代优化时所使用的误差信号e(t)；步骤四：对迭代学习控制的稳定性和收敛性进行分析，对QL型迭代学习算法表达式进行变换，计算系统的稳定条件；步骤五：根据最优控制理论引入迭代学习控制算法的性能目标函数进行控制器的设计，并选择合适的权重矩阵和拉格朗日乘子对直线伺服系统进行振动抑制；步骤六：求取各个参数的最优值，利用迭代学习法对所得误差进行迭代学习，将经过迭代学习修正过的驱动力重新下发到运动控制卡，反复此迭代学习过程抑制其振动。