[发明专利]用于测量多线激光雷达的角分辨率的方法和装置有效
| 申请号： | 201710539514.8 | 申请日： | 2017-07-04 |
| 公开（公告）号： | CN109212510B | 公开（公告）日： | 2021-04-23 |
| 发明（设计）人： | 石庭敏;李冲冲;姜媛;王超 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 王达佐;马晓亚 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了用于测量多线激光雷达的角分辨率的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取多线激光雷达扫描棋盘格标定板时，采用相机拍摄棋盘格标定板的图片；识别图片中的棋盘格，并根据棋盘格标定板中每个棋盘格的形状和长度信息，确定图片的单位像素所表征的物理长度；在图片中确定中心光斑和光斑对；根据单位像素所表征的物理长度、所确定的中心光斑和光斑对，确定光斑对中每个光斑对应的激光束与中心光斑对应的激光束之间的夹角；根据所确定的光斑对中每个光斑对应的激光束与中心光斑对应的激光束之间的夹角，确定多线激光雷达的角分辨率。该实施方式实现了低成本地测量多线激光雷达的角分辨率，并提高了角分辨率参数的可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 测量 激光雷达 分辨率 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种用于测量多线激光雷达的角分辨率的方法，所述多线激光雷达包括中心轴和至少一个激光发射器，所述至少一个激光发射器中每个激光发射器绕所述中心轴旋转，其特征在于，所述方法包括：获取所述多线激光雷达扫描棋盘格标定板时，采用相机拍摄所述棋盘格标定板所得到的图片；识别所述图片中的棋盘格，并根据所述棋盘格标定板中每个棋盘格的形状和长度信息，确定所述图片的单位像素所表征的物理长度；在所述图片中确定中心光斑和光斑对，其中，所述中心光斑是所述至少一个激光发射器所发射的激光束中与所述棋盘格标定板垂直的激光束在所述图片中的图像，所述光斑对是所述至少一个激光发射器中相邻的两个激光发射器所发射的两束激光在所述图片中的两个图像；根据所述单位像素所表征的物理长度、所确定的中心光斑和光斑对，确定所述光斑对中每个光斑对应的激光束与所述中心光斑对应的激光束之间的夹角；根据所确定的所述光斑对中每个光斑对应的激光束与所述中心光斑对应的激光束之间的夹角，确定所述多线激光雷达的角分辨率。
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