[发明专利]用于测量多线激光雷达的角分辨率的方法和装置

说明书

本申请公开了用于测量多线激光雷达的角分辨率的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取多线激光雷达扫描棋盘格标定板时，采用相机拍摄棋盘格标定板的图片；识别图片中的棋盘格，并根据棋盘格标定板中每个棋盘格的形状和长度信息，确定图片的单位像素所表征的物理长度；在图片中确定中心光斑和光斑对；根据单位像素所表征的物理长度、所确定的中心光斑和光斑对，确定光斑对中每个光斑对应的激光束与中心光斑对应的激光束之间的夹角；根据所确定的光斑对中每个光斑对应的激光束与中心光斑对应的激光束之间的夹角，确定多线激光雷达的角分辨率。该实施方式实现了低成本地测量多线激光雷达的角分辨率，并提高了角分辨率参数的可靠性。

技术领域

本申请涉及激光雷达技术领域，具体涉及多线激光雷达技术领域，尤其涉及用于测量多线激光雷达的角分辨率的方法和装置。

背景技术

激光雷达，作为无人驾驶车辆的眼睛，在无人驾驶车辆中起着至关重要的作用。激光雷达的工作原理是由激光发射器向目标发射探测信号(激光束)，然后由激光接收器接收从目标反射回来的信号(目标回波)，再将接收到的信号与发射出的信号进行比较，作适当处理后，可获得目标的有关信息，如距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数，从而对目标进行探测、跟踪和识别。为了取得更好的探测效果，目前多采用包括多于一个激光发射器的多线激光雷达。在多线激光雷达的几个重要指标中，角分辨率反映了多线激光雷达中激光发射器的排列，在对外界感知中，角分辨率越小，则意味着所采集的激光点云数据密度越大，多线激光雷达的环境感知能力就越强。现有多线激光雷达的角分辨率大都由激光雷达厂商通过精密仪器测量给出，或者通过点阵法来测量得到。

然而，设备厂商所提供的角分辨率参数并不可靠，点阵法的测量方式则受接收器排布的约束，而且成本较高。

发明内容

本申请的目的在于提出一种改进的用于测量多线激光雷达的角分辨率的方法和装置，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于测量多线激光雷达的角分辨率的方法，其中，上述多线激光雷达包括中心轴和至少一个激光发射器，上述至少一个激光发射器中每个激光发射器绕上述中心轴旋转，该方法包括：获取上述多线激光雷达扫描棋盘格标定板时，采用相机拍摄上述棋盘格标定板所得到的图片；识别上述图片中的棋盘格，并根据上述棋盘格标定板中每个棋盘格的形状和长度信息，确定上述图片的单位像素所表征的物理长度；在上述图片中确定中心光斑和光斑对，其中，上述中心光斑是上述至少一个激光发射器所发射的激光束中与上述棋盘格标定板垂直的激光束在上述图片中的图像，上述光斑对是上述至少一个激光发射器中相邻的两个激光发射器所发射的两束激光在上述图片中的两个图像；根据上述单位像素所表征的物理长度、所确定的中心光斑和光斑对，确定上述光斑对中每个光斑对应的激光束与上述中心光斑对应的激光束之间的夹角；根据所确定的上述光斑对中每个光斑对应的激光束与上述中心光斑对应的激光束之间的夹角，确定上述多线激光雷达的角分辨率。

在一些实施例中，上述根据上述单位像素所表征的物理长度、所确定的中心光斑和光斑对，确定上述光斑对中每个光斑对应的激光束与上述中心光斑对应的激光束之间的夹角，包括：对于上述光斑对中的每个光斑，执行以下夹角确定步骤：确定该光斑与上述中心光斑之间在轴方向上的像素点距离，其中，上述轴方向是上述中心轴在上述棋盘格标定板上的投影所在的方向；根据所确定的像素点距离和上述单位像素所表征的物理长度，确定该光斑对应的激光束在上述棋盘格标定板上的投影与上述中心光斑对应的激光束在上述棋盘格标定板上的投影之间的距离；根据所确定的距离，确定该光斑对应的激光束与上述中心光斑对应的激光束之间的夹角。

在一些实施例中，上述中心轴平行于上述棋盘格标定板；以及上述根据所确定的距离，确定该光斑对应的激光束与上述中心光斑对应的激光束之间的夹角，包括：计算所确定的距离与上述棋盘格标定板和上述中心轴之间的距离的比值；将计算所得的比值的反正切角度值确定为该光斑对应的激光束与上述中心光斑对应的激光束之间的夹角。