[发明专利]一种适应复杂地形的机器人足部机构在审
| 申请号： | 201710532246.7 | 申请日： | 2017-07-03 |
| 公开（公告）号： | CN109204600A | 公开（公告）日： | 2019-01-15 |
| 发明（设计）人： | 唐俊;延明珠;杨芳艳;李清都;张建伟 | 申请（专利权）人： | 深圳市行者机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 518020 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种适应复杂地形的机器人足部机构。足部机构主要由两个对称的旋转机构组成，通过将两个旋转机构置于不同的状态，可以实现对复杂地形的适应行走。采用橡胶圈作为减震装置，能有效降低落地冲击的同时，也可以适应较小的凹凸障碍路面。该结构能根据地面的具体情况进行调整，具有较好的灵活性和自适应性，具有轻量，可以承受大负载的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 适应复杂地形 机器人足部 旋转机构 凹凸障碍 复杂地形 减震装置 自适应性 足部机构 大负载 橡胶圈 轻量 对称 落地 | ||
【主权项】：
1.一种适应复杂地形的机器人足部机构，其特征在于：包括脚踝组件与拟脚板组件，所述脚踝组件包括踝关节1、旋转件2、U型件3以及编码器4，所述旋转件2与所述踝关节1旋转配合连接，构成转动副机构，所述U型件3与所述旋转件2固定连接，所述编码器4固装在踝关节1上，且与所述U型件3配合连接；所述拟脚板组件包括碳纤管5、趾环6以及垫圈7，所述趾环6固定安装在碳纤管5前后端，所述垫圈7固定安装在趾环底部。
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