[发明专利]一种适应复杂地形的机器人足部机构

权利要求书

1.一种适应复杂地形的机器人足部机构，其特征在于：包括脚踝组件与拟脚板组件，所述脚踝组件包括踝关节1、旋转件2、U型件3以及编码器4，所述旋转件2与所述踝关节1旋转配合连接，构成转动副机构，所述U型件3与所述旋转件2固定连接，所述编码器4固装在踝关节1上，且与所述U型件3配合连接；所述拟脚板组件包括碳纤管5、趾环6以及垫圈7，所述趾环6固定安装在碳纤管5前后端，所述垫圈7固定安装在趾环底部。

2.根据权利要求1所述一种适应复杂地形的机器人足部机构，其特征在于：所述足部前后底部各有两个端点，可以实现与任意平面上的三点接触，接触面为三个接触点构成的三角形。

3.根据权利要求1所述的一种适应复杂地形的机器人足部机构，其特征在于：所述垫圈与地面接触，可以实现拟人足部柔性脚掌，适应一些较小的凹凸地面。

4.根据权利要求1所述的一种适应复杂地形的机器人足部机构，其特征在于：所述编码器分别检测两个旋转机构的旋转角度，可以实时检测感知地面的基本情况。

5.一种适应复杂地形的机器人足部机构的控制方法，其特征在于包括平地、上下坡以及凹凸路面上的情况，其中为左侧旋转机构的旋转角度， 为右侧旋转机构的旋转角度；

1）平地：旋转机构两边角度保持一致,，且与地面水平；

2）上下坡路面：旋转机构两边角度保持一致，根据路面倾斜角度实时调整旋转角度；

3）凹凸路面：旋转机构两边角度形成角度差，,根据路面倾斜角度调整旋转机构的旋转角度。