[发明专利]一种运动分岔并联机构

摘要

一种运动分岔并联机构，其为对称结构，其由运动平台、固定平台和三条相同的可重构混联支链组成；可重构混联支链由可重构空间五杆机构和固定自由度PS串联支链组合而成；可重构空间五杆机构具有两种不同的工作模式，基于可重构空间五杆机构的可重构混联支链也相应具有两种不同工作模式，可重构混联支链的两种不同工作模式分别为：无约束工作模式和约束力矢工作模式；三条可重构混联支链在两种不同工作模式间切换时，运动分岔并联机构可相应重构为3T3R、2T3R、1T3R、1T2R四种不同运动模式的并联机构。

主权项

一种运动分岔并联机构，其由固定平台、运动平台、三条相同的可重构混联支链组成，运动分岔并联机构整体为对称结构；所述可重构混联支链由可重构空间五杆机构和固定自由度PS串联支链组合而成；在描述运动副时，这里P代表移动副，S代表球副；所述可重构空间五杆机构由五根杆组成，杆AB与机架通过球面五杆机构相连接，杆DE与机架通过虎克铰相连接，其余各杆通过转动副相连接且所述转动副轴线相平行；所述可重构空间五杆机构具有两种不同的工作模式，工作模式A为平面连续2自由度运动，工作模式B为单轴连续转动；初始位形为两种不同工作模式的切换位形，初始位形瞬时自由度为3；基于可重构空间五杆机构的可重构混联支链相应也具有两种不同工作模式，当可重构空间五杆机构工作在工作模式A时，可重构混联支链的自由度为6，可重构混联支链无约束作用于运动分岔并联机构的运动平台，可重构混联支链工作在无约束工作模式；当可重构空间五杆机构工作在工作模式B时，可重构混联支链自由度为5，可重构混联支链将产生一个约束力矢作用于运动分岔并联机构的运动平台，可重构混联支链工作在约束力矢工作模式；当三条可重构混联支链都工作在无约束工作模式时，运动分岔并联机构工作在3T3R工作模式；当其中一条可重构混联支链工作在约束力矢工作模式，其余两条工作在无约束工作模式，运动分岔并联机构工作在2T3R工作模式；当两条可重构混联支链工作在约束力矢工作模式，另外一条工作在无约束工作模式，运动分岔并联机构工作在1T3R工作模式；当三条可重构混联支链都工作在约束力矢工作模式，运动分岔并联机构工作在1T2R工作模式；描述机构运动模式时，这里T代表移动，R代表转动。