[发明专利]一种波浪补偿打捞机器人系统

摘要

本发明涉及一种波浪补偿打捞机器人系统，该波浪补偿打捞机器人系统安装在船舶上；其特征在于：包括机械臂机构、惯导传感器、运动控制器、计算机和视觉检测器；本发明装置中的机器人与普通机器人相比较，通过横向导轨和纵向导轨有了更大的工作空间，方便移动，便于存放在船舱和防腐蚀的壳体中；这样，增加了其使用寿命，更加便于维护；本发明装置中采用的是串联形式的机构，与传统并联的波浪补偿平台相比较更加容易得到位置正解，精度更高；本发明装置和控制方法可以有效的替代功能单一的传统波浪补偿装置，使整个补偿系统的结构更加简单、操作更加便捷，工作效率更高；在船舶行进过程中，也可以在甲板上作业进行工件打捞。

主权项

一种波浪补偿打捞机器人系统，该波浪补偿打捞机器人系统安装在船舶上；其特征在于：包括机械臂机构、惯导传感器、运动控制器、计算机和视觉检测器；所述机械臂机构包括基座、纵向导轨、横向导轨和机械臂；所述纵向导轨与横向导轨互相垂直且设置在同一水平面上，所述基座通过运动控制器可沿着互相垂直的横向导轨与纵向导轨往复移动；所述机械臂通过螺栓组固定连接在基座上，机械臂跟随基座沿着横向导轨或纵向导轨移动；所述机械臂由伺服电机驱动；所述惯导传感器位于机械臂的旁侧且连接固定在基座上，实时测量因风浪引起的数据变换并向计算机发送所测试的数据；所述计算机分别与惯导传感器、运动控制器和视觉检测器进行数据交换；所述计算机处理惯导传感器输出的数据并进行处理以及建立模型、预测和输出数据；所述计算机向运动控制器发送指令；所述计算机处理视觉检测器的传输数据；所述运动控制器的一端与计算机进行数据交换，运动控制器的另一端与机械臂的伺服电机相连并控制机械臂进行补偿运动；所述视觉处理器包括第一摄像机和第二摄像机；第一摄像机与第二摄像机分别安装在机械臂机构上。