[发明专利]一种用于Mecanum轮机器人双车协同运动装置和方法

摘要

本发明公开了一种用于Mecanum轮机器人双车协同运动装置和方法，该装置包括安装在主车上端面几何中心的三维位移测量装置，安装在主车和从车之间的连接杆，安装在从车上端面几何中心的固定座。三维位移测量装置由两个直线位移传感器和一个角位移传感器组成，其中X向位移传感器获取连接杆在X方向位置变化，Y向位移传感器获取连接杆在Y方向位置变化，角位移传感器获取连接杆的角度变化。当主车和从车由于运动在X、Y向和角度上产生ΔX、ΔY、Δθ偏差后，三维位移测量装置测量出偏差变化并发送给从车；从车接受ΔX、ΔY、Δθ调整机器人位置实现和主车在位置上、距离上、速度上的一致。

主权项

一种用于Mecanum轮机器人双车协同运动装置，其特征在于，该装置包括安装固定在主车(1)上端面几何中心的三维位移测量装置、安装在主车(1)和从车(2)之间的连接杆(3)、安装在从车(2)上端面几何中心的固定座(4)，所述连接杆(3)一端固定连接在三维位移测量装置上，连接杆(3)另一端连接在固定座(4)上，所述三维位移测量装置包括与主车(1)车身宽X方向平行的X向位移传感器(6)、与主车(1)车身长Y方向平行的Y向直线位移传感器和位于所述X向位移传感器(6)和Y向位移传感器(7)相交点处的角位移传感器(5)。