[发明专利]一种扬琴智能演奏的机器人结构

摘要

本发明公开了一种扬琴智能演奏的机器人结构，包括腕部、机械臂、肩部和腰部；所述腕部的驱动是通过两个数字舵机来驱动的，其中一个数字舵机是用来调节琴竹与扬琴琴面的水平度，在敲击时尽量保证琴竹平行于琴面，另一个数字舵机则是用来控制琴竹的敲击运动，机械臂的旋转运动分为独立的两部分，是各自独立来控制的，步进电机来驱动小臂后端绕小臂转接机构的旋转运动的，肩部伺服电机驱动大臂后端旋转运动来控制的，而肩部的旋转运动是由腰部伺服电机来控制的，控制稳定，演奏质量好；且机器人机械结构外观拟人，控制方便，运动范围大，噪音小。

主权项

一种扬琴智能演奏的机器人结构,其特征是：包括腕部、机械臂、肩部和腰部；所述腕部与所述机械臂连接，所述机械臂与所述肩部连接，所述肩部与所述腰部连接；所述腕部包括手腕基座、第一数字舵机和琴竹，所述第一数字舵机驱动所述琴竹运动；所述机械臂包括小臂前端、小臂转接机构、大臂前端、大臂后端、小臂传动连杆和小臂传动偏心轮，所述小臂前端与所述手腕基座连接，所述小臂前端与所述小臂转接机构连接，所述小臂转接机构与所述大臂前端相连接，所述大臂前端和大臂后端相连接，所述小臂传动连杆的上端与所述小臂传动偏心轮连接，其下端与所述小臂转接机构连接；所述肩部包括肩部座侧板、肩部减速机、肩部座底板和肩部伺服电机；所述肩部座底板与所述肩部座侧板相连接，所述肩部减速机安装于所述肩部座侧板上，所述肩部伺服电机与所述肩部减速机相连，所述肩部减速机的轴上固定连接所述大臂后端，所述肩部伺服电机通过所述肩部减速机驱动所述大臂前端旋转；所述腰部包括腰部伺服电机、腰部减速机、中间板和腰部联轴器，所述腰部伺服电机与所述腰部减速机相连，所述腰部减速机固定在所述中间板上，所述腰部减速机与所述腰部联轴器相连，所述腰部联轴器与所述肩部座底板固定连接，所述腰部伺服电机通过所述腰部减速机带动所述肩部座底板转动。