[发明专利]一种扬琴智能演奏的机器人结构

权利要求书

1.一种扬琴智能演奏的机器人结构,其特征是：包括腕部、机械臂、肩部和腰部；所述腕部与所述机械臂连接，所述机械臂与所述肩部连接，所述肩部与所述腰部连接；所述腕部包括手腕基座、第一数字舵机和琴竹，所述第一数字舵机驱动所述琴竹运动，所述腕部还包括第二数字舵机、第一小U型板、第二小U型板、缺口U型板、大U型板、琴竹固定板和琴竹挡板，所述手腕基座与所述第二数字舵机的第二主舵盘和第二副舵盘连接，所述第二数字舵机与所述第一数字舵机依次通过所述第一小U型板和第二小U型板连接，所述第二小U型板与所述第一数字舵机的壳体连接；所述第一数字舵机的输出轴上固定所述大U型板，所述琴竹通过所述琴竹固定板固定于所述大U型板上，所述第二小U型板上固定所述缺口U型板，所述缺口U型板上固定所述琴竹挡板的一端，所述琴竹挡板的另一端位于所述琴竹的下方；所述机械臂包括小臂前端、小臂转接机构、大臂前端、大臂后端、小臂传动连杆和小臂传动偏心轮，所述小臂前端与所述手腕基座连接，所述小臂前端与所述小臂转接机构连接，所述小臂转接机构与所述大臂前端相连接，所述大臂前端和大臂后端相连接，所述小臂传动连杆的上端与所述小臂传动偏心轮连接，其下端与所述小臂转接机构连接；所述肩部包括肩部座侧板、肩部减速机、肩部座底板和肩部伺服电机；所述肩部座底板与所述肩部座侧板相连接，所述肩部减速机安装于所述肩部座侧板上，所述肩部伺服电机与所述肩部减速机相连，所述肩部减速机的轴上固定连接所述大臂后端，所述肩部伺服电机通过所述肩部减速机驱动所述大臂前端旋转；所述腰部包括腰部伺服电机、腰部减速机、中间板和腰部联轴器，所述腰部伺服电机与所述腰部减速机相连，所述腰部减速机固定在所述中间板上，所述腰部减速机与所述腰部联轴器相连，所述腰部联轴器与所述肩部座底板固定连接，所述腰部伺服电机通过所述腰部减速机带动所述肩部座底板转动；所述腕部、机械臂和肩部均分别对称设置两部分，所述腰部除中间板均对称设置两部分。

2.根据权利要求1所述的一种扬琴智能演奏的机器人结构,其特征是：所述机械臂还包括U型板连接座,所述U型板连接座通过螺钉固定在所述小臂前端的顶端，所述手腕基座与所述U型板连接座连接。

3.根据权利要求1所述的一种扬琴智能演奏的机器人结构,其特征是：

所述机械臂还包括小臂后端、小臂转接机构盖、大臂挡板、大同步轮、同步带、小同步轮、小臂转接机构轴承、小臂传动连杆轴承、大同步轮轴承和大臂前端轴承；所述小臂前端通过螺钉固定在小臂后端上，所述小臂后端通过螺钉固定在小臂转接机构上，所述小同步轮通过所述同步带带动所述大同步轮转动，所述小臂传动偏心轮固定在所述大同步轮上，所述小臂传动偏心轮的顶端通过小臂传动连杆轴承与小臂传动连杆上端相连接，小臂传动连杆的下端通过小臂转接机构轴承与小臂转接机构相连接，小臂转接机构通过小臂转接机构盖和大臂前端轴承与大臂前端相连接，大臂后端通过大臂挡板和键固定在所述肩部减速机的轴上。

4.根据权利要求3所述的一种扬琴智能演奏的机器人结构,其特征是：所述机械臂还包括限位销，所述限位销的一端穿过所述肩部座侧板，另一端位于所述同步带的外侧。

5.根据权利要求3所述的一种扬琴智能演奏的机器人结构,其特征是：

所述肩部包括肩部座侧板、前肩部板筋、后肩部板筋、步进电机减速机、步进电机，所述肩部座侧板、前肩部板筋、后肩部板筋均位于所述肩部座底板上，所述肩部减速机安装在所述肩部座侧板的下端，所述肩部减速机输出轴与所述大同步轮轴承、大臂后端及大臂挡板相连，肩部伺服电机通过肩部减速机驱动大臂前端旋转，所述步进电机减速机安装在所述肩部座侧板的上端，所述步进电机与所述步进电机减速机相连，步进电机减速机输出轴通过键与所述小同步轮相连接。