[发明专利]多无人机协同编队中的通信拓扑容错优化方法及装置在审
| 申请号： | 201710482893.1 | 申请日： | 2017-06-22 |
| 公开（公告）号： | CN107197474A | 公开（公告）日： | 2017-09-22 |
| 发明（设计）人： | 罗贺;王国强;胡笑旋;马华伟;靳鹏;夏维 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | H04W24/04 | 分类号： | H04W24/04;H04L12/24;H04B7/185 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司11002 | 代理人： | 王莹,吴欢燕 |
| 地址： | 230009 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种多无人机协同编队中的通信拓扑容错优化方法及装置。所述方法包括S1、根据多无人机协同编队需要组成的三维持久编队的队形获取编队通信图；S2、当所述多无人机协同编队发生通信故障时，根据所述通信故障的类型在所述编队通信图中删除通信故障弧或通信故障节点以获取第一重构编队通信图；S3、根据通信拓扑重构算法获取所述第一重构编队通信图对应的三维最优持久图，即为第一最优重构通信拓扑；S4、根据所述第一最优重构通信拓扑、多无人机协同编队的每个位置配置和所述通信拓扑重构算法获取满足预设条件n＞|V|！的第二最优重构通信拓扑即为所述多无人机协同编队的重优化通信拓扑。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机 协同 编队 中的 通信 拓扑 容错 优化 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种多无人机协同编队中的通信拓扑容错优化方法，其特征在于，所述方法包括：S1、根据多无人机协同编队需要组成的三维持久编队的队形获取编队通信图；S2、当所述多无人机协同编队发生通信故障时，根据所述通信故障的类型在所述编队通信图中删除通信故障弧或通信故障节点以获取第一重构编队通信图；S3、根据通信拓扑重构算法获取所述第一重构编队通信图对应的三维最优持久图，即为第一最优重构通信拓扑；S4、根据所述第一最优重构通信拓扑、多无人机协同编队的每个位置配置和所述通信拓扑重构算法获取满足预设条件n＞|V|！的第二最优重构通信拓扑即为所述多无人机协同编队的重优化通信拓扑；所述位置配置是指多无人机协同编队中各架无人机在编队队形中的位置；通信故障发生之前的位置配置为第一位置配置Pr；|V|表示多无人机协同编队中无人机的数量；n取1、2、……、|V|！。
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