[发明专利]基于GPU并行加速的基础矩阵和单应矩阵估计方法和系统有效
| 申请号： | 201710478041.5 | 申请日： | 2017-06-21 |
| 公开（公告）号： | CN107301618B | 公开（公告）日： | 2019-11-22 |
| 发明（设计）人： | 陶文兵;李杰;孙琨;徐青山 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | G06T1/20 | 分类号： | G06T1/20;G06T15/00 |
| 代理公司： | 42201 华中科技大学专利中心 | 代理人： | 李智;曹葆青<国际申请>=<国际公布>= |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于GPU并行加速的基础矩阵和单应矩阵估计方法和系统，其中方法的实现包括：对多个图像，基于特征点利用匹配算法得到每个图像对的匹配列表，匹配列表包含图像对特征点的匹配信息；由于显存容量限制，每次只选取M个图像对进行并行计算，对此M个图像对中的特征点匹配对进行并行随机采样；根据采样结果并行地计算得到对应的候选基础矩阵或候选单应矩阵和相应的内点数；然后在属于同一个图像对的多个候选基础矩阵或候选单应矩阵中获取内点数最大的候选矩阵进行优化得到最终的基础矩阵或单应矩阵。本发明可以大幅度减少基础矩阵和单应矩阵计算时间。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 gpu 并行 加速 基础 矩阵 估计 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于GPU并行加速的基础矩阵和单应矩阵估计方法，其特征在于，包括以下步骤：/n(1)对多个图像，提取每个图像的特征点，基于特征点利用匹配算法得到每个图像对的匹配列表，匹配列表包含图像对之间特征点的匹配信息，定义图像对的匹配列表中相互匹配的1对特征点为匹配对，根据每个图像对匹配列表中匹配对数量构建索引，得到索引编号，以便于查找；/n(2)从具有匹配关系的所有图像对中选取M个图像对进行并行计算，在选取的每个图像对的匹配列表中采集C*N个匹配对，此时C表示计算一个基础矩阵或单应矩阵需要的匹配对数量，N为矩阵原始算法中RANSAC的最大迭代次数，对于M个图像对，利用GPU并行产生M*N组随机采样序列，每组随机采样序列包含C个随机数，每个随机数为相应图像对中匹配对的索引编号；/n(3)对于每组随机采样序列，基于步骤(2)中索引编号对应的匹配对得到候选基础矩阵或候选单应矩阵和相应的内点数量，利用GPU并行得到M*N个候选基础矩阵或M*N个候选单应矩阵和相应的M*N个内点数；/n(4)在属于同一个图像对的N个候选基础矩阵或N个候选单应矩阵中获取内点数最大的矩阵为初始基础矩阵或初始单应矩阵，则M*N个候选基础矩阵中得到M个初始基础矩阵，M*N个候选单应矩阵中得到M个初始单应矩阵，对M个初始基础矩阵或M个初始单应矩阵进行优化得到最终的基础矩阵或最终的单应矩阵。/n
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