[发明专利]一种基于虚拟现实的人机交互方法

摘要

本发明公开一种基于虚拟现实的人机交互方法，步骤包括1）在被控机器人端，实时采集被控机器人的运动信息、实景环境数据，分别对被控机器人的位姿进行估计以及构建对应的三维环境地图，实时获取位姿估计结果以及三维环境地图实时更新所得到的增量数据进行发送；2）在控制端，通过虚拟现实系统实时接收位姿估计结果、增量数据，分别对虚拟现实系统中机器人模型的位姿状态、三维环境地图进行更新，并根据更新后的位姿状态以及三维环境地图生成控制指令后发送给被控机器人，以控制被控机器人执行所需动作。本发明能够基于虚拟现实系统实现人机交互，且具有实现方法简单、所需通信带宽小、人机交互效率高以及效果好且应用灵活等优点。

主权项

一种基于虚拟现实的人机交互方法，其特征在于，步骤包括：1）在被控机器人端，实时采集被控机器人的运动信息、所处环境的实景环境数据，根据采集的所述运动信息对被控机器人的位姿进行估计以及根据采集的所述实景环境数据构建对应的三维环境地图，实时获取所述位姿估计结果以及所述三维环境地图实时更新得到的增量数据进行发送；2）在控制端，通过虚拟现实系统显示所述三维环境地图以及由建立的机器人模型显示被控机器人的位姿状态，并实时接收所述位姿估计结果、所述增量数据，根据接收到的所述位姿估计结果、所述增量数据分别对机器人模型的位姿状态、所述三维环境地图进行更新；根据更新后的位姿状态以及三维环境地图生成控制指令发送给被控机器人，以控制被控机器人执行所需动作。