[发明专利]一种铁磁性爬壁工作机器人

摘要

本发明提供了一种铁磁性爬壁工作机器人，由行走单元、摆动单元、防护单元和控制单元组成；行走单元包括左驱动轮组件、右驱动轮组件、万向轮组件和车架组件，两个驱动轮组件同轴对称安装于车架组件的前底部，万向轮组件安装于车架组件的后底部，驱动轮组件和万向轮组件内部均固定安装有强力弧形永磁体；摆动单元包括摆动驱动组件、摆杆组件、角度调节传感器组件；控制单元包括控制盒、控制柜和无线遥控终端。

主权项

一种铁磁性爬壁工作机器人，其特征在于，包括车身、行走单元、摆动单元、控制单元；其中行走单元设置于车身上且包括驱动轮、万向轮和永磁体，驱动轮与驱动电机连接且通过驱动轮骨架板(111)与车身下底面连接，万向轮(123)内设置万向轮固定轴(124)，该固定轴通过万向轮支架(122)和设置于万向轮支架(122)上的万向节(121)与车身下底面连接，永磁体设置驱动轮永磁体(117)和万向轮永磁体(127)，驱动轮永磁体(117)设置于驱动轮骨架板(111)上，万向轮永磁体(127)通过万向轮磁块安装架(126)设置于万向轮(123)内的万向轮固定轴(124)上；摆动单元包括摆动杆(221)、升降杆(222)且两根垂直设置，摆动杆(221)一端设置于车身上底面的摆动驱动组件上且在该摆动驱动组件的驱动下摆动杆(221)在一定角度范围内沿平行于车身底面的平面摆动，升降杆(222)设置于摆动杆(221)另一端的升降装置上且末端设置工艺设备；控制单元包括可建立通信连接的控制盒(41)和终端且控制盒(41)设置于车身上且与驱动电机、摆动驱动组件、升降装置相连接。