[发明专利]一种力恒传递并联机构在审
| 申请号： | 201710450814.9 | 申请日： | 2017-06-15 |
| 公开（公告）号： | CN107116536A | 公开（公告）日： | 2017-09-01 |
| 发明（设计）人： | 赵延治;杨伟;张洁;曹亚超 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 秦皇岛一诚知识产权事务所(普通合伙)13116 | 代理人： | 崔凤英 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 一种力恒传递并联机构，其包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的三条分支，其中第一分支为五自由度分支CRPR结构，包括第一圆柱副、第一转动副、第一移动副和第二转动副；第二分支为五自由度分支CUR结构，包括第二圆柱副、第一万向铰、第五转动副；第三分支为四自由度分支PRPR结构，包括第二移动副、第六转动副、第三移动副、第七转动副。本发明能够实现动平台空间三维移动，当以第一圆柱副中的移动副、第二圆柱副中的移动副、第二移动副作为主动输入时，机构的力雅可比矩阵在整个工作空间任意位姿下保持恒定，这使得机构的力传递性能也将保持恒定，这一特性使得并联机构受力分析及控制等问题得以简化。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 传递 并联 机构 | ||
【主权项】：
一种力恒传递并联机构，其包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的三条分支，其特征在于：第一分支中的上连杆的一端通过第二转动副与动平台连接，其另一端通过第一移动副与中间连杆的一端连接，该中间连杆另一端通过第一转动副与下连杆的一端连接，该下连杆的另一端通过第一圆柱副与固定在定平台上的第一导轨连接，第一圆柱副中的移动副为驱动副；第二分支中的上连杆的一端通过第五转动副与动平台连接，其另一端通过第一万向铰与下连杆的一端连接，该下连杆的另一端通过第二圆柱副与固定在定平台上的第二导轨连接，第二圆柱副中的移动副为驱动副；第三分支中的上连杆的一端通过第七转动副与动平台连接，其另一端通过第三移动副与中间连杆的一端连接，该中间连杆的另一端通过第六转动副与下连杆的一端连接，该下连杆的另一端通过第二移动副与固定在定平台上的第三导轨连接，第二移动副为驱动副。
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