[发明专利]控制机械臂运动的方法及装置、存储介质和终端设备有效
| 申请号： | 201710445183.1 | 申请日： | 2017-06-13 |
| 公开（公告）号： | CN107457780B | 公开（公告）日： | 2020-03-17 |
| 发明（设计）人： | 罗汉杰 | 申请（专利权）人： | 广州视源电子科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 麦小婵;郝传鑫 |
| 地址： | 510530 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种控制机械臂运动的方法和装置、存储介质与终端设备，所述方法包括：获取所述机械臂运动的目标轨迹训练集；对目标轨迹模型的参数种群进行初始化以及迭代更新，并依次将参数种群中的参数组作为所述目标轨迹模型的参数组，计算每一个目标轨迹模型拟合成的曲线与所述目标轨迹训练集组合成的曲线之间的拟合程度；根据每一个参数组对应的拟合程度，选取一个参数组作为所述目标轨迹模型的参数组；将获取到的状态参数输入所述目标轨迹模型中，获得当前控制所述机械臂运动的控制参数，并根据所获得的控制参数控制所述机械臂运动。采用本发明实施例，提高建立控制机械臂运动模型的准确度，以及方便控制机械臂执行复杂的运动。 | ||
| 搜索关键词： | 控制 机械 运动 方法 装置 存储 介质 终端设备 | ||
【主权项】：
一种控制机械臂运动的方法，其特征在于，包括：获取所述机械臂运动的目标轨迹训练集；所述目标轨迹训练集中的每一个元素包括所述机械臂运动的状态参数和与所述状态参数对应的控制所述机械臂运动的控制参数；对目标轨迹模型的参数种群进行初始化以及迭代更新，并依次将参数种群中的参数组作为所述目标轨迹模型的参数组，计算每一个目标轨迹模型拟合成的曲线与所述目标轨迹训练集组合成的曲线之间的拟合程度；根据每一个参数组对应的拟合程度，选取一个参数组作为所述目标轨迹模型的参数组；当接收到当前所述机械臂运动的状态参数时，将获取到的状态参数输入所述目标轨迹模型中，获得当前控制所述机械臂运动的控制参数，并根据所获得的控制参数控制所述机械臂运动。
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