[发明专利]基于双处理器结构的点云数据采集及处理方法

摘要

本发明公开了一种基于双处理器结构的点云数据采集及处理方法，步骤如下：协处理器初始化后开启串口中断采集GPS的定位数据，并以阻塞等待的方式等待扫描仪数据包；协处理器接收到扫描仪数据包后开启定时中断分布采集当前时刻的姿态数据；协处理器在网口空闲时把采集数据通过以太网模块发送到主处理器；主处理器的主线程以阻塞等待的方式采集协处理器发送的数据包并存储，同时进行数据预处理；主处理器开启图像采集线程，进行高清图像的采集并进行畸变校正和特征点提取；主处理器开启数据处理线程，采用扩展卡尔曼滤波方法对数据进行处理；解析扫描仪数据，结合准确的姿态、定位数据得到扫描点的三维坐标，构建三维点云图并实行体素栅格采样。

主权项

一种基于双处理器结构的点云数据采集及处理方法，其特征在于，所述方法包括下列步骤：S1、协处理器初始化后开启串口中断采集GPS的定位数据，并以阻塞等待的方式等待扫描仪数据包；S2、协处理器接收到扫描仪数据包后，立刻开启定时中断分布采集当前时刻惯性测量单元的姿态数据；S3、协处理器在网口空闲时期把采集到的扫描仪数据包和相应的姿态数据、定位数据打包，通过以太网模块发送到主处理器；S4、主处理器的主线程以阻塞等待的方式采集协处理器发送而来的数据包并存储，同时进行数据的预处理；S5、主处理器通过人为输入信号控制图像采集线程的开启，进行高清图像的采集并进行畸变校正和特征点提取；S6、主处理器在图像采集线程完成后发送信号量开启数据处理线程，采用扩展卡尔曼滤波方法对所有数据进行处理；S7、解析扫描仪数据，结合准确的姿态、定位数据得到扫描点的三维坐标，构建三维点云图并实行体素栅格采样。