[发明专利]一种用于农林业的多功能巡逻子母无人机及控制方法

摘要

本发明提供一种用于农林业的多功能巡逻子母无人机，主要由一个母机和四个子机组成，母机上设有夹持装置、环境气象监测装置、电磁波发生器、音频发生器、电子复合眼和红外线感应器，夹持装置设在母机的翅翼下方，子机上设有鞘翅、折叠扑翼、T型肋板、微型电磁波发生器、微型音频发生器、微型电子复眼和红外线感应器，子机和母机通过夹持装置和T型肋板相连，夹持装置和T型肋板内分别设有Qi无线充电器和Qi无线接收器，子机和母机通过无线信号将数据传输至地面终端服务器。总之，本发明设计合理、智能化程度高、操作方便且经济实惠，可大大提高巡航效率。

主权项

1.一种用于农林业的多功能巡逻子母无人机，其特征在于，主要由一个母机(1)和若干子机(2)组成，所述母机(1)主要包括机身(10)、翅翼(11)、尾翼(12)、螺旋桨(13)、发动机(14)、储能供能装置(15)、电子复合眼(16)、环境气象监测装置(17)、电磁波发生器(18)、音频发生器(19)和控制器(110)，所述翅翼(11)共一对，分别固定连接在所述机身(10)中部的左右两侧，翅翼(11)的下方设有与所述子机(2)一一对应的夹持装置(111)，所述尾翼(12)安装在机身(10)的尾部，翅翼(11)和尾翼(12)上均设有太阳能电池板(112)，所述发动机(14)连接在机身(10)的尾部并位于尾翼(12)的下方，所述螺旋桨(13)与发动机(14)的输出端相连，所述电子复合眼(16)共两个，对称安装在机身(10)的头部顶端，所述音频发生器(19)、电磁波发生器(18)和环境气象监测装置(17)从前至后依次安装在机身(10)的背部上，所述控制器(110)位于机身(10)内的前部，所述储能供能装置(15)位于机身(10)内的中部，储能供能装置(15)分别与所述发动机(14)、电子复合眼(16)、环境气象监测装置(17)、电磁波发生器(18)、音频发生器(19)和控制器(110)、夹持装置(111)、太阳能电池板(112)通过电气连接；所述子机(2)主要包括壳体(20)、鞘翅(21)、折叠扑翼(22)、T型肋板(23)、蓄电池(24)、驱动机构(25)、微型电机(26)、微控芯片(27)、微型电磁波发生器(28)、微型音频发生器(29)和微型电子复眼(210)，所述壳体(20)为椭圆形，所述T型肋板(23)的竖段固定连接在壳体(20)的上方，并与壳体(20)的纵向中轴线重合，所述鞘翅(21)共一对，并通过旋转推拉构件(211)固定连接在T型肋板(23)底部的左右两侧，所述折叠扑翼(22)共一对，并通过伸缩扑动构件(212)固定连接在鞘翅(21)的下方，所述蓄电池(24)位于壳体(20)内的中后部，所述驱动机构(25)、微型电机(26)和微控芯片(27)依次位于蓄电池(24)的前方，驱动机构(25)与旋转推拉构件(211)和伸缩扑动构件(212)相连，所述微型电磁波发生器(28)和微型音频发生器(29)分别位于微控芯片(27)的左右前方，所述微型电子复眼(210)共两个，对称安装在壳体(20)的头部顶端，壳体(20)的前部上第一窗口(213)和第二窗口(214)，所述第一窗口(213)、第二窗口(214)分别与微型电磁波发生器(28)、微型音频发生器(29)相通，蓄电池(24)分别与驱动机构(25)、微型电机(26)、微控芯片(27)、微型电磁波发生器(28)、微型音频发生器(29)和微型电子复眼(210)通过电气连接；子机(2)和母机(1)通过T型肋板(23)和加持装置(111)相连；所述环境气象监测装置(17)上安装有温度传感器(171)、湿度传感器(172)和风速风向传感器(173)，所述风速风向传感器(173)设在环境气象监测装置(17)的顶部的中心位置，所述温度传感器(171)和湿度传感器(172)分别设在风速风向传感器(173)的左右两边；所述加持装置(111)包括连接臂(1110)和电动夹爪(1111)，所述连接臂(1110)的上端固定连接在所述翅翼(11)的下方，并与所述控制器(110)相连，所述电动夹爪(1111)活动连接在连接臂(1110)的下端两侧，连接臂(1110)的内部设有激光发射器(1112)，所述激光发射器(1112)的发射口位于连接臂(1110)的正下方，电动夹爪(1111)内嵌有Qi无线充电器(1113)，所述Qi无线充电器(1113)与所述储能供能装置(15)的输出端电性连接；所述控制器(110)包括A/D采集转化模块(1101)、数据处理模块(1102)、数据存储模块(1103)、数据收发模块(1104)、无线通信模块(1105)、定位模块(1106)、指令编码与显示模块(1107)和指令收发模块(1108)，所述A/D采集转化模块(1101)将从所述温度传感器(171)、湿度传感器(172)、风速风向传感器(173)、红外线传感器(113)采集和电子复眼(16)的信号或图像信息进行转化数据，所述数据处理模块(1102)对所述数据进行处理，所述数据存储模块(1103)对所述处理后的数据进行存储，所述数据收发模块(1104)通过所述无线通信模块(1105)将处理后的数据发送至终端服务器(1109)，所述定位模块(1106)将位置信息通过无线信号发送至所述终端服务器(1109)，所述指令编码与显示模块(1107)和指令收发模块(1108)通过无线信号与终端服务器(1109)或所述微控芯片(27)相连；所述微控芯片(27)包括GPS定位单元(271)、信息采集处理单元(272)、输入输出单元(273)和无线通信单元(274)，所述信息采集处理单元(272)将从所述微型电子复眼(210)和红外线传感器(113)采集的信息进行处理后，传入所述输入输出单元(273)，输入输出单元(273)分别通过所述无线通信单元(274)与所述数据收发模块(1104)和指令收发模块(1108)相连，所述GPS定位单元(271)通过无线信号与所述定位模块(1106)相连。