[发明专利]基于车辙图像的模拟月壤硬度视觉检测系统及测量方法

摘要

基于车辙图像的模拟月壤硬度视觉检测系统及测量方法，可以对月球车移动压出的车辙进行准确的提取与分析，通过算法快速的对车辙图像进行匹配计算与三维重建，确定车辙下陷量的数值。根据实验得出的经验公式结合测得的下陷量，自动计算出模拟月壤的硬度值。本发明的系统组成有硬件和软件两个部分，其中的硬件包括模拟月球车、图像采集装置、存储装置、处理器、控制器；软件部分包括图像处理程序与硬度测量程序。本发明的实现方法由ROI提取、灰度化、图像增强、图像分割、相机标定、图像极线校正、图像特征提取和匹配、三维重建以及模拟月壤硬度计算程序。打破了传统的精度较高的检测接触式探测深度方式，提高测量工作效率和能力。

主权项

基于车辙图像的模拟月壤硬度视觉检测系统，其特征在于：包括模拟月球车、车辙图像采集装置、存储装置、处理器和控制器；车辙图像采集装置是用于采集模拟月球车在行进当中留下的车辙图像并将其存储于后面的存储装置中；存储装置是用来存储车辙图像采集装置采集的图像，还用来存储图像处理程序的处理结果；处理器主要用来对从存储装置中读取的图像文件进行处理，实现显示车辙下陷量深度测量数据以及传递数据；控制器用于控制车辙图像采集装置采集图像，向处理器传输图像。