[发明专利]工业用机器人的手腕构造

摘要

本发明提供一种工业用机器人的手腕构造。在该手腕构造的前臂部形成具有与手腕构造的第1轴线一致的中心轴线的第1中空部，在第1手腕部件形成与第1中空部连通的贯通通路，在第3手腕部件形成具有与第3轴线一致的中心轴线的第2中空部。线条体贯穿于第1中空部、贯通通路以及第2中空部。从第2手腕用电动机和第3手腕用电动机中的、至少一个电动机中排除制动器装置。

主权项

一种工业用机器人的手腕构造，其包括：前臂部；第1手腕部件，其与该前臂部的顶端关节连结，并且，该第1手腕部件以能够以第1轴线为中心旋转的方式设于该前臂部的顶端；第2手腕部件，其以能够以相对于所述第1轴线垂直的第2轴线为中心旋转的方式设于该第1手腕部件；第3手腕部件，其以能够以相对于所述第2轴线垂直的第3轴线为中心旋转的方式设于该第2手腕部件；以及线条体，其将安装于该第3手腕部件的工具安装部的作业工具和配置于所述前臂部的后部的工具管理中继装置连接，并向所述作业工具供给动力、信号以及材料中的至少一者，其特征在于，该工业用机器人的手腕构造具备：第1减速装置，其对所述第1手腕部件进行旋转驱动；第1减速部和第2减速部，其对所述第2手腕部件进行旋转驱动；第3减速部，其对所述第3手腕部件进行旋转驱动；第2手腕用电动机，其驱动所述第2手腕部件；第3手腕用电动机，其驱动第3手腕部件；第2手腕用传递机构部，其将该第2手腕用电动机的旋转驱动力传递至所述第2手腕部件，并且，该第2手腕用传递机构部包含准双曲面齿轮组；以及第3手腕用传递机构部，其将第3手腕用电动机的旋转驱动力传递至所述第3手腕部件，并且，该第3手腕用传递机构部包含准双曲面齿轮组，在所述前臂部形成具有与所述第1轴线一致的中心轴线的第1中空部，在所述第1手腕部件形成与第1中空部连通的贯通通路，在所述第3手腕部件形成具有与所述第3轴线一致的中心轴线的第2中空部，所述线条体贯穿于所述第1中空部、贯通通路以及第2中空部，从所述第2手腕用电动机和第3手腕用电动机中的、至少一个电动机中排除制动器装置。