[发明专利]一种船舶航向复合控制方法及装置在审
| 申请号： | 201710400667.4 | 申请日： | 2017-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN106990788A | 公开（公告）日： | 2017-07-28 |
| 发明（设计）人： | 刘胜;孙志;宋伟伟;姚力夫;谭银朝;张磊 | 申请（专利权）人： | 威海海洋职业学院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京酷爱智慧知识产权代理有限公司11514 | 代理人： | 孟凡臣 |
| 地址： | 264300 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提供一种船舶航向复合控制方法及装置。所述方法，通过利用正向辨识模型，能够获得辨识航向角；并根据所述逆向辨识模型，能够计算获得第一前馈补偿量；根据鲁棒控制器，能够获得第二前馈补偿量；最后根据所述第一前馈补偿量和所述第二前馈补偿量，能够计算出修正后的理论舵角。通过对所述第一前馈补偿量和所述第二前馈补偿量进行计算，能够实现对所述实际舵角的修正，进而能够在船舶航向过程中获得更加精确的舵角，利用精确的舵角控制船舶，能够提高控制精度，同时，通过采用鲁棒控制器，能够使船舶具有良好的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 船舶 航向 复合 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种船舶航向复合控制方法，其特征在于，包括：检测船舶航向的实际航向角和实际舵角；根据所述实际航向角，基于训练的正向辨识模型，获得辨识航向角；根据所述辨识航向角、所述实际航向角、所述实际舵角和预设航向角，基于训练的逆向辨识模型，计算第一前馈补偿量；根据所述预设航向角和所述实际航向角，基于鲁棒控制器，计算第二前馈补偿量；根据所述第一前馈补偿量和所述第二前馈补偿量，计算修正后的理论舵角。
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