[发明专利]一种针对机械臂的主从模式示教系统及示教方法

摘要

本发明提供一种针对机械臂的主从模式示教系统及示教方法，针对机械臂的主从模式示教方法的主要原理是通过两个相同的机械臂或具有相同功能的操控装置，一个做为示教机械臂(主控机械臂)，另一个做为执行工作的机械臂(从动机械臂)，通过操作主控机械臂实现从动机械臂按照主控机械臂示教轨迹运行。用主控机械臂进行示教，确认无误后将指令发送到从动机械臂，从动机械臂执行主控机械臂发送的指令。也可以主/从机械臂实时同步运行，主/从机械臂实时相应和实时执行。所以该方法对于非重复性、远程控制和对实时操作要求较高的工作，可以通过制定任务的方式完成，并达到高精度要求。

主权项

一种针对机械臂的主/从模式示教系统，其特征在于，包括：主控机械臂、作为示教机械臂，按照预设示教方式运行；从动机械臂、作为最终执行的机械臂，按照主控机械臂示教方式运行；实时控制系统、包括实时操作系统和中央处理器，通过操作主控机械臂实现从动机械臂按照主控机械臂示教方式运行；以及激光跟踪测量系统、对主控机械臂和从动机械臂进行标定及误差补偿。