[发明专利]一种爬墙机器人的脚掌及其吸附稳定性判断方法

摘要

本发明公开了一种爬墙机器人的脚掌及其吸附稳定性判断方法，所述爬墙机器人的脚掌包括吸盘，吸盘与支撑结构相连接；支撑结构包括环绕设置在吸盘外部的支撑架；其能够使得吸盘承受较大的负载，能够承担起各个方向的力，而不是单方向的力，能够将吸附力的方向和负载的重力最大程度做到平行，从而最大程度的提高吸附效率。

主权项

1.一种爬墙机器人的脚掌，包括吸盘，其特征在于，吸盘与支撑结构相连接；支撑结构包括环绕设置在吸盘外部的支撑架；支撑架包括下支撑环板，下支撑环板套设在吸盘的外部，且吸盘位于下支撑环板的中部位置；支撑架还包括上支撑环板，上支撑环板设置在吸盘外的上部；上支撑环板和下支撑环板之间通过连接杆相连接，连接杆呈倾斜的Z字形结构，连接杆的顶面与上支撑环板的底面相连接，连接杆的底面与下支撑环板的顶面相连接；吸盘与吸盘座相连接，上支撑环板与吸盘座连接件相连接；吸盘座与吸盘座连接件以间隙配合方式相连接；吸盘、上支撑环板和下支撑环板均设为同心的圆形；吸盘座连接件上设置有微动开关，微动开关的中部设置有固定用的孔位，吸盘座连接件上设置有与孔位相对应匹配的卡扣，吸盘座连接件通过卡扣卡入孔位内与微动开关连接。