[发明专利]基于车载前视单目相机的交通限速标识检测识别方法

摘要

本发明涉及一种基于车载前视单目相机的交通限速标识检测识别方法：训练构建级联弱分类器，在图像感兴趣区域范围内，提取道路限速标识特征算子，使用级联弱分类器检测道路限速标识；对确定为有交通标志的图像区域，使用超小型的卷积神经网络进行分类，采用离线训练限速标识分类算法；利用检测评价指标以及目标识别结果逐帧锁定目标位置；利用限速标志牌在视野中的消失位置，判断检测到的限速标识是否为当前道路限速标识，如果是当前道路限速标识，则发出限速提示信号。本发明能对道路限速标识进行有效的检测、识别，并进行道路限速提示和报警，检测准确性高，有效避免错检和漏检，处理速度快，占用硬件资源少，有利于车辆的正常、安全行驶。

主权项

1.一种基于车载前视单目相机的交通限速标识检测识别方法，其特征在于包括如下步骤：①在线道路限速标识检测：训练构建级联弱分类器，在图像感兴趣区域范围内，提取道路限速标识特征算子，使用级联弱分类器检测道路限速标识；②道路限速标识分类：对确定为有交通标志的图像区域，使用超小型的卷积神经网络进行分类，采用离线训练限速标识分类算法；③道路限速标识跟踪：利用检测评价指标以及目标识别结果逐帧锁定目标位置；对于空系统，直接新增维护目标，编码ID；对于非空系统，首先计算目标交集占并集的比例IOU，对于IOU大于设定阈值且识别结果一致认为是同一目标，目标存活计时器计时增加，识别可信度增加；对于IOU小于设定阈值，且识别结果一致的目标，计算其欧式距离，欧式距离大于设置阈值，同样认为是同一目标，统计相应信息；当该目标IOU小于设定阈值，识别结果与存活目标不一致，欧式距离大于设置阈值时，增加新维护样本并编码ID；当某ID标识识别置信度大于系统里的其余所有目标时，则仅检测该目标并利用IOU逐帧定位，直至目标消失；④发出限速提示信号：利用限速标志牌在视野中的消失位置，判断检测到的限速标识是否为当前道路的限速标识，如果是当前道路的限速标识，则发出限速提示信号；根据限速标志牌在视野中的消失区域和消失前的标识尺寸，区分该标识是位于天空还是道路的左侧或右侧；如果目标从画面中间靠上部分消失，则判定标识为当前道路限速标识；如果目标从画面左侧或右侧消失，同时目标属于天空目标，则将目标判定为非当前道路限速标识；如果目标从画面左侧或右侧消失，同时目标属于非天空目标，则将目标判断为当前道路限速标识；最后将确认为当前道路限速标识的信息编码为CAN总线消息，上报车机，限速信息显示在汽车仪表上，并且通过声音、指示灯或震动形式发出限速报警信号。