[发明专利]一种伺服驱动器内部进行精确时间同步的方法

摘要

本发明提出了一种伺服驱动器内部进行精确时间同步的方法，包括以下步骤：a、第一处理器与控制器交互并从控制器获取精确时间；b、第一处理器从控制器获取精确时间后，在下一秒到来时刻向第二处理器发送1pps秒脉冲进行同步；c、第二处理器内部以本地时钟进行秒内计数，得出1秒时间内本地时钟实际计数值；d、计算标称时钟1秒时间内的理论计数值；e、计算外部IO输入时间戳的补偿量，得出补偿后的时间戳。本发明结具有以下优点：1、占用硬件资源少；2、采用本地时钟计数完成秒内时钟同步，省去绝对时间传输协议编解码的工作；3、秒内时钟同步的精度通过对上一秒内标称计数值与实际计数值的差进行补偿，提高外部输入事件时间戳的精度。

主权项

1.一种伺服驱动器内部进行精确时间同步的方法，所述伺服驱动器包括第一处理器和第二处理器，第一处理器和第二处理器连接，第一处理器与伺服驱动器外部的控制器连接；该方法的特征在于，包括以下步骤：a、第一处理器与控制器交互并从控制器获取精确时间；b、第一处理器从控制器获取精确时间后，在下一秒到来时刻向第二处理器发送1pps秒脉冲进行同步；c、第二处理器内部以本地时钟进行秒内计数，并得出1秒时间内本地时钟实际计数值f，对相对于上个秒脉冲偏移S_t时刻的外部IO输入事件，其实际时间戳为其中t为秒脉冲内计数；d、计算标称时钟1秒时间内的理论计数值f0，对相对于上个秒脉冲偏移St时刻的外部IO输入事件，其标称时间戳为St＝(int)tf0；e、计算外部IO输入时间戳的补偿量上式中Δf＝f0‑f为上一秒内本地时钟实际计数值与标称计数值之间的偏差；f、利用当前时刻的本地时钟实际计数值f的实际时间戳代替标称时钟1秒时间内的理论计数值f₀的标称时间戳S_t＝(int)tf₀，代入步骤e的公式中，得出补偿后的时间戳为其中，为本地时钟实际计数值f的实际时间戳。