[发明专利]一种伺服驱动器内部进行精确时间同步的方法

权利要求书

1.一种伺服驱动器内部进行精确时间同步的方法，所述伺服驱动器包括第一处理器和第二处理器，第一处理器和第二处理器连接，第一处理器与伺服驱动器外部的控制器连接；

该方法的特征在于，包括以下步骤：

a、第一处理器与控制器交互并从控制器获取精确时间；

b、第一处理器从控制器获取精确时间后，在下一秒到来时刻向第二处理器发送1pps秒脉冲进行同步；

c、第二处理器内部以本地时钟进行秒内计数，并得出1秒时间内本地时钟实际计数值f，对相对于上个秒脉冲偏移S_t时刻的外部IO输入事件，其实际时间戳为其中t为秒脉冲内计数；

d、计算标称时钟1秒时间内的理论计数值f₀，对相对于上个秒脉冲偏移S_t时刻的外部IO输入事件，其标称时间戳为S_t＝(int)tf₀；

e、计算外部IO输入时间戳的补偿量

上式中Δf＝f₀-f为上一秒内本地时钟实际计数值与标称计数值之间的偏差；

f、利用当前时刻的本地时钟实际计数值f的实际时间戳代替标称时钟1秒时间内的理论计数值f₀的标称时间戳S_t＝(int)tf₀，代入步骤e的公式中，得出

补偿后的时间戳为其中，为本地时钟实际计数值f的实际时间戳。

2.根据权利要求1所述的伺服驱动器内部进行精确时间同步的方法，其特征在于：在步骤f中，考虑到整数计算的截尾效应，将公式调整为

其中，为本地时钟实际计数值f的实际时间戳。

3.根据权利要求1或2所述的伺服驱动器内部进行精确时间同步的方法，其特征在于：步骤c中，在下一个秒脉冲到来时刻将秒脉冲计数清零并重新计数。

4.根据权利要求1所述的伺服驱动器内部进行精确时间同步的方法，其特征在于：所述第一处理器通过以太网口与控制器之间进行PTP协议交互。

5.根据权利要求1所述的伺服驱动器内部进行精确时间同步的方法，其特征在于：所述控制器为可编程逻辑控制器。

6.根据权利要求1所述的伺服驱动器内部进行精确时间同步的方法，其特征在于：所述第二处理器为DSP或FPGA。