[发明专利]一种抗风扰的非平面飞行器及控制方法

摘要

本发明涉及一种抗风扰的非平面飞行器及控制方法，包括机体、多对支撑臂，支撑臂一端固定设置在机体上，另一端设有旋翼，旋翼的旋转平面与机体平面的夹角为旋翼的倾转角，0°90°，相邻旋翼组成面‑面或背‑背旋翼对，其中面‑面旋翼对的升力方向相对且均朝向旋翼对之间的空间，背‑背旋翼对的升力方向相背且均远离旋翼对之间的空间，旋翼对中的旋翼倾转角数值相等，旋转方向相反，分别为顺时针旋转和逆时针旋转。本发明的飞行器受到的扭矩可相互抵消，能在空间中独立调节升力与力矩，具有多自由度独立控制能力，可实现姿态转动和平动运动的解耦，从本质上消除了平面式飞行器的欠驱动性；此外，该飞行器较平面式飞行器姿态调整快、抗风扰响应快、在恶劣环境中的存活率高，并且其控制方法简单，装置成本低。