[发明专利]一种趴卧式步行机器人有效
| 申请号： | 201710363484.X | 申请日： | 2017-05-22 |
| 公开（公告）号： | CN107298137B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 张久雷;刘静;向卫兵 | 申请（专利权）人： | 广东职业技术学院 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 东莞市华南专利商标事务所有限公司 44215 | 代理人： | 刘克宽 |
| 地址： | 528041 *** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种趴卧式步行机器人，其包括多条步行腿、机架、设置于机架的第一曲轴、第二曲轴、以及与第一曲轴和第二曲轴连接的多条步行腿，第一曲轴和第二曲轴分别包括多个曲拐，每一个曲拐包括相邻的并错开90度设置的第一曲轴轴颈和第二曲轴轴颈；每一条步行腿包括相互铰接的上臂和下臂，其中上臂固定于机架并能在机架平面内转动，上臂设有伸出部，该伸出部通过连杆连接第一曲轴轴颈，下臂的靠近上臂和下臂的铰接点的一端通过连杆连接第二曲轴轴颈；第一曲轴和第二曲轴对称的设置于机架内，连接于第一曲轴和第二曲轴的多条步行腿对称的设置于机架的两侧，具有结构简单、控制精确的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 卧式 步行 机器人 | ||
【主权项】：
一种趴卧式步行机器人，其特征在于：包括多条步行腿、机架、设置于机架的第一曲轴、第二曲轴以及与所述第一曲轴和所述第二曲轴连接的多条步行腿；所述第一曲轴和所述第二曲轴分别包括多个曲拐，每一个曲拐包括相邻的并错开90度设置的第一曲轴轴颈和第二曲轴轴颈；每一条步行腿包括相互铰接的上臂和下臂，其中上臂固定于机架并能在机架平面内转动，上臂还设有伸出部，该伸出部通过连杆连接第一曲轴轴颈，下臂的靠近所述上臂和下臂的铰接点的一端通过连杆连接所述第二曲轴轴颈；所述第一曲轴和所述第二曲轴均设置于所述机架内，连接于所述第一曲轴和所述第二曲轴的多条步行腿对称的设置于所述机架的两侧。
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