[发明专利]一种趴卧式步行机器人

权利要求书

1.一种趴卧式步行机器人，其特征在于：包括多条步行腿、机架、设置于机架的第一曲轴、第二曲轴以及与所述第一曲轴和所述第二曲轴连接的多条步行腿；所述第一曲轴和所述第二曲轴分别包括多个曲拐，每一个曲拐包括相邻的并错开90度设置的第一曲轴轴颈和第二曲轴轴颈；每一条步行腿包括相互铰接的上臂和下臂，其中上臂固定于机架并能在机架平面内转动，上臂还设有伸出部，该伸出部通过连杆连接第一曲轴轴颈，下臂的靠近所述上臂和下臂的铰接点的一端通过连杆连接所述第二曲轴轴颈；所述第一曲轴和所述第二曲轴均设置于所述机架内，连接于所述第一曲轴和所述第二曲轴的多条步行腿对称的设置于所述机架的两侧。

2.根据权利要求1所述的一种趴卧式步行机器人，其特征在于：所述第一曲轴和所述第二曲轴分别包括四个曲拐，每个曲拐相对应连接一条所述步行腿。

3.根据权利要求1所述的一种趴卧式步行机器人，其特征在于：所述第一曲轴轴颈和所述第二曲轴轴颈均设有铰接件，所述铰接件分别固定于所述第一曲轴和所述第二曲轴，所述伸出部通过所述连杆连接所述铰接件，所述下臂的靠近所述上臂和下臂的铰接点的一端通过连杆连接所述铰接件。

4.根据权利要求1所述的一种趴卧式步行机器人，其特征在于：所述上臂尾端设有螺孔，所述上臂通过螺栓和所述螺孔固定于所述机架。

5.根据权利要求1所述的一种趴卧式步行机器人，其特征在于：所述机架的两端分别设有步进电机和减速齿轮组，所述减速齿轮组分别连接所述第一曲轴和所述第二曲轴。

6.根据权利要求1所述的一种趴卧式步行机器人，其特征在于：所述步行腿还包括推杆，所述下臂的靠近所述上臂和下臂的铰接点的一端连接所述推杆，所述推杆通过连杆连接所述第二曲轴轴颈。

7.根据权利要求6所述的一种趴卧式步行机器人，其特征在于：所述推杆与所述连杆之间还设有弹性件。

8.根据权利要求1所述的一种趴卧式步行机器人，其特征在于，所述趴卧式步行机器人还包括控制台，所述控制台设置于所述机架中部，并将所述第一曲轴和所述第二曲轴分成两段。

9.根据权利要求8所述的一种趴卧式步行机器人，其特征在于：所述控制台内包括控制电路，所述控制电路能控制所述第一曲轴和所述第二曲轴的转动方向。

10.根据权利要求1所述的一种趴卧式步行机器人，其特征在于：所述机架是由铝合金方管材料制成的机架。