[发明专利]全自动管子管板的检测和焊接方法

摘要

本发明公开了一种全自动管子管板焊接装置及用于该装置的检测和焊接方法，所述装置包括：垂直升降机构(1)、垂直翻转机构(2)、CCD进给机构(3)、焊接机头进给机构(4)、水平回转机构(5)、水平横移机构(6)、CCD视觉成像系统(7)、CCD光源(8)、焊接机头(9)、激光测距传感器(10)。本发明可精确获得待检测管板面上管孔中心坐标，通过所获得的坐标数据可对管子管板进行精确的全自动焊接。

主权项

1.一种用于全自动管子管板焊接装置的管孔中心坐标检测方法，所述检测方法包括如下步骤：/n1)将待测工件(11)摆放至焊接装置前方，待测工件(11)的管板面与焊接装置所处水平面和垂直面的水平偏角为a和垂直偏角为b，管排的连线与在该板面上且与地面平行的线的夹角即管排倾角为c；/n2)用垂直升降机构(1)和水平横移机构(6)带动激光测距传感器(10)上下左右移动，检测管板面上不在同一直线上的三个点分别到传感器的距离，确定待测工件(11)的管板面上三个点的坐标；/n3)利用所得的三点坐标，求得待测管板面的平面方程：/n假设三点坐标已经得到A(x1,y1,z1)B(x2,y2,z2)C(x3,y3,z3)，则该平面的法向量方程为：