[发明专利]一种用于控制飞行器速率的控制系统及其控制方法有效
| 申请号： | 201710348639.2 | 申请日： | 2017-05-17 |
| 公开（公告）号： | CN106970636B | 公开（公告）日： | 2020-05-15 |
| 发明（设计）人： | 林德福;侯淼;阎康;王伟;王江;王辉;林时尧 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学;中国人民解放军63961部队 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京康思博达知识产权代理事务所(普通合伙) 11426 | 代理人： | 王燕;刘冬梅 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于控制飞行器速率的控制系统及其控制方法，其中，所述系统包括常规PID控制器(1)、模糊PID控制器(2)和权重分配模块(3)其中，所述权重分配模块(3)并根据实际飞行环境对常规PID控制器(1)与模糊PID控制器(2)进行权重分配，并且，采用模糊控制的方法进行权重分配；所述方法采用所述系统进行，将常规PID控制器(1)和模糊PID控制器(2)进行了有效结合，这样，在常态飞行时能够保证飞行的稳定性，在突发情况时能够提高自适应性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 控制 飞行器 速率 控制系统 及其 方法 | ||
【主权项】：
一种用于控制飞行器速率的控制系统，其特征在于，所述系统包括常规PID控制器(1)，用于对飞行器姿态角进行常规PID控制，并输出常规PID控制量u；模糊PID控制器(2)，用于对飞行器姿态角进行模糊PID控制，并输出模糊PID控制量u’；权重分配模块(3)，用于对常规PID控制器(1)和模糊PID控制器(2)进行权重分配，其中，所述权重分配模块(3)以偏差e的绝对值∣e∣为参考信号，对参考信号∣e∣进行模糊化处理，得到对应的语言值∣E∣，然后对∣E∣进行模糊推理和去模糊化，得到常规PID控制器和模糊PID控制器的权重分别为x1和x2；和运算器(4)，用于对u、u’以及x1、x2进行数据处理，得到所述系统的PID控制量u系；其中，在权重分配模块(3)内设置有用于进行模糊推理和去模糊化的权重分配数据库，在所述权重分配数据库内设置有∣E∣的隶属度函数，其中，∣E∣的论域为：∣E∣＝{0.2，0.5，0.8，1.1，1.4，1.7，2，2.3}。
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