[发明专利]工业机器人性能测试的工作空间确定方法

摘要

本发明提供了一种工业机器人性能测试的工作空间确定方法，属于工业机器人性能测试领域，包括如下步骤：在六连杆机器人的各连杆上分别固接一个坐标系，确定机器人的连杆几何参数及各关节运动范围；获取机器人连杆4末端的运动空间剖面图；将连杆4末端的运动空间剖面图沿着机器人基坐标系轴线偏移设定的距离，获得机器人工作空间剖面图，由此确定机器人的工作空间。本发明创新性的提出通过理论推导结合数学计算来确定机器人的工作空间的方法，该方法操作过程不需要手动示教机器人，简单方便，适用范围广，有效提高了机器人性能测试效率和准确度，从而使机器人的应用更为广泛。

主权项

一种工业机器人性能测试的工作空间确定方法，机器人由连杆0、连杆1、连杆2、连杆3、连杆4、连杆5依次串联而成，连杆0与连杆1通过关节1连接，连杆1与连杆2通过关节2连接，连杆2与连杆3通过关节3连接，连杆3与连杆4通过关节4连接，连杆4与连杆5通过关节5连接，机器人末端设有关节6，其特征在于：该方法由以下3个步骤组成：步骤1：在所述连杆0、连杆1、连杆2、连杆3、连杆4、连杆5上各固接一个坐标系，分别为O0‑X0‑Y0‑Z0、O1‑X1‑Y1‑Z1、O2‑X2‑Y2‑Z2、O3‑X3‑Y3‑Z3、O4‑X4‑Y4‑Z4、O5‑X5‑Y5‑Z5，在所述机器人末端固接一个坐标系O6‑X6‑Y6‑Z6，确定连杆1坐标系原点在机器人基坐标系下的位置信息、各连杆几何参数及各关节的运动范围；步骤2：根据各关节的运动范围，构造出连杆4末端的四个圆弧——圆弧1、圆弧2、圆弧3、圆弧4的轨迹方程，机器人连杆4末端的运动空间剖面图由圆弧1、圆弧2、圆弧3、圆弧4首尾连接而成；步骤3：将所述连杆4末端的运动空间剖面图沿着机器人基坐标系轴线偏移设定的距离，获得机器人工作空间剖面图，由此确定机器人的工作空间。