[发明专利]一种线缆杆用攀爬悬停机器人

摘要

本发明涉及机械领域，具体地说是一种线缆杆用攀爬悬停机器人，包括滚转体和连接绳，所述的滚转体共相同的六个，包括滚体、转体和控制装置，其中，滚体用于实现沿杆类的滚转攀爬，转体用于将滚体沿垂直于所爬杆类的轴线转动一定角度，当转动角度为九十度时，可以将其原来的沿杆类向上爬的运动转变为驻停在杆类指定高度上，或者沿杆类圆轴方向绕转，当转动角度为零到九十度之间的某一值时，则可以实现边绕转边爬的运动，所述的控制装置用于控制整个装置的运行，所述的连接绳用于将六个滚转体连接围绕在所爬杆体圆周上，实现拆装与约束，本装置能够实现对杆类的攀爬与绕转，并可以调节运动的轨迹，满足对杆类攀爬的功能需求。

主权项

1.一种线缆杆用攀爬悬停机器人，包括滚转体（1）和连接绳（2），其特征在于：所述的滚转体（1）共有相同的六个；所述的滚转体（1）包括滚体（11）、转体（12）和控制装置（13）；所述的滚体（11）包括滚轮（111）、滚轮轴承（112）、滚轮电机（113）和固定耳（114）；所述的滚轮（111）为两端带有短轴的圆柱形轮；所述的滚轮轴承（112）为两个对称配合于滚轮（111）两端轴上的滚子轴承；所述的滚轮电机（113）为连接于滚轮（111）一端的电机；所述的固定耳（114）为一端套接固定于滚轮电机（113）外表面上的固定架；所述的转体（12）共有呈中心对称的相同的两个，且该转体（12）包括固定轴（121）、滑块（122）、滑轨（123）、伸缩杆（124）、转体电机（125）、固定架（126）和外伸架（127）；所述的固定轴（121）为一端固结于滚轮轴承（112）外圈的与滚轮（111）轴线成四十五度角的圆柱杆，该固定轴（121）的另一端固结于滑块（122）上，且固定轴（121）的中部固结有固定耳（114）的另一端；所述的滑块（122）为中间有与滑轨（123）配合的弧形通孔的块体，且该滑块（122）的一端固结有轴线垂直于滑轨（122）所在平面的圆环块；所述的滑轨（123）为四分之一圆弧条；所述的伸缩杆（124）为一端铰接于滑块（122）的固定耳上的伸缩杆，且伸缩杆（124）的另一端固结于转体电机（125）的输出端；所述的转体电机（125）为固结于固定架（126）上表面的电机；所述的固定架（126）为两自由端分别固结于滑轨（123）两端的“冂”形架；所述的外伸架（127）为一端垂直固结于固定架（126）上的另一端带有圆环耳的杆架；所述的控制装置（13）为固结于固定架（126）上表面的电子控制装置；所述的连接绳（2）为直径小于外伸架（12）的圆环耳的内孔直径的两根相同的弹性绳, 所述两根相同的弹性绳分别依次穿过每个所述滚转体（1）的两个所述转体（12）的外伸架（127）上的圆环耳。