[发明专利]一种线缆杆用攀爬悬停机器人

说明书

本发明涉及机械领域，具体地说是一种线缆杆用攀爬悬停机器人，包括滚转体和连接绳，所述的滚转体共相同的六个，包括滚体、转体和控制装置，其中，滚体用于实现沿杆类的滚转攀爬，转体用于将滚体沿垂直于所爬杆类的轴线转动一定角度，当转动角度为九十度时，可以将其原来的沿杆类向上爬的运动转变为驻停在杆类指定高度上，或者沿杆类圆轴方向绕转，当转动角度为零到九十度之间的某一值时，则可以实现边绕转边爬的运动，所述的控制装置用于控制整个装置的运行，所述的连接绳用于将六个滚转体连接围绕在所爬杆体圆周上，实现拆装与约束，本装置能够实现对杆类的攀爬与绕转，并可以调节运动的轨迹，满足对杆类攀爬的功能需求。

技术领域

本发明涉及机械领域，具体地说是一种线缆杆用攀爬悬停机器人。

背景技术

常见的对于杆类攀爬问题的解决办法是利用摩擦角的条件人工踏进，但是自动化杆类攀爬却比较困难，而对于一些自动化处理工作，自动攀爬装置却是必不可少的，因此设计出一种适应于杆类攀爬的装置就很有必要，但是杆类的尺寸及外形变动很多变复杂，而且针对不同情况，可能会需要装置绕杆件圆周转动或者驻停在指定高度，因此，所设计的杆类攀爬装置还要能够同时满足多场景操作需求。

发明内容

针对现有技术中的杆类自动攀爬不便的问题，本发明提供了一种线缆杆用攀爬悬停机器人，它结构简单明了，使用方便，适用性强，能够实现对各种杆件的攀爬与绕转运动，本装置的转体能够实时调节滚体的偏转角度，因此能够调节攀爬的垂直速度与圆周速度的大小，实现所需要的场景需求，满足自动化攀爬的使用条件。

为达到上述目的，本发明提供的技术方案为：

一种线缆杆用攀爬悬停机器人，包括滚转体和连接绳；所述的滚转体共有相同的六个；所述的滚转体包括滚体、转体和控制装置，用于实现攀爬与绕转；所述的滚体包括滚轮、滚轮轴承、滚轮电机和固定耳，用于攀转之用；所述的滚轮为两端带有短轴的圆柱形轮；所述的滚轮轴承为两个对称配合于滚轮两端轴上的滚子轴承，用于约束滚轮，并为固定轴提供连接端；所述的滚轮电机为连接于滚轮一端的电机，用于驱动滚轮；所述的固定耳为一端套接固定于滚轮电机外表面上的固定架，用于固定滚轮电机；所述的转体共有呈中心对称的相同的两个，且该转体包括固定轴、滑块、滑轨、伸缩杆、转体电机、固定架和外伸架，用于将滚体实现转动；所述的固定轴为一端固结于滚轮轴承外圈的与滚轮轴线成四十五度角的圆柱杆，该固定轴的另一端固结于滑块上，且固定轴的中部固结有固定耳的另一端，用于连接滚体与转体；所述的滑块为中间有与滑轨配合的弧形通孔的块体，且该滑块的一端固结有轴线垂直于滑轨所在平面的圆环块，用于连接固定轴，带动滚体摆转；所述的滑轨为四分之一圆弧条，用于为滑块提供滑动轨道；所述的伸缩杆为一端铰接于滑块的固定耳上的伸缩杆，且伸缩杆的另一端固结于转体电机的输出端，用于辅助带动滑块的滑动；所述的转体电机为固结于固定架上表面的电机，用于带动滑块的滑动；所述的固定架为两自由端分别固结于滑轨两端的“冂”形架，用于为部分装置提供载体；所述的外伸架为一端垂直固结于固定架上的另一端带有圆环耳的杆架，用于连接连接绳；所述的控制装置为固结于固定架上表面的电子控制装置，用于控制整个装置的运行。

所述的连接绳为直径小于外伸架的圆环耳的内孔直径的两根相同的弹性绳，用于连接六个滚转体。

优选的，所述的滚轮的表面经防滑处理，以提高攀爬的可靠性。

优选的，所述的滚轮轴承与滚轮的轴的配合方式为过盈配合，以提高定位强度。

优选的，所述的滑块与滑轨的配合表面经光滑处理，以减小摩擦损失。

优选的，所述的伸缩杆具有多段伸缩节杆，以适应伸缩范围。

优选的，所述的转体电机的功率小于滚轮电机的功率，以减小整备质量，并节约成本。

优选的，所述的固定架为空心铝合金材质，以减小质量。