[发明专利]一种道路图像检测方法

摘要

本发明公开了一种道路图像检测方法，包括以下步骤首先对传感器获取的道路图像进行图像的去噪、增强；然后对处理后的图像进行边缘检测，形成图像特征边缘化的二值图像；最后将二值图像进行Hough变换，在Hough参数空间中选取代表道路边缘的峰值点，从而完成对道路边缘的检测。本发明使用原始图像边缘提取后的二值图像进行Hough变换，大大减小了Hough变换得运算量，同时，根据实际道路图像提出相应的道路筛选约束条件，能够有效剔除错误的道路检测与识别信息，本方法在干扰因素影响的情况下，能够较为快速、准确地进行道路边缘识别，使用于较为复杂的道路场景，具有一定的实用性。

主权项

一种道路图像检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：对传感器获取的道路图像进行预处理，包括对图像的去噪、增强和边缘检测；S2：对预处理后的二值图像进行Hough变换，将边缘图像转换至Hough空间，得到Hough空间参数、和；S3：在Hough空间中取空间参数的8个峰值点，并分别对应8组参数；S4：令，进而对步骤S3中选取的8个空间参数进行筛选，得到若干空间参数，满足：，对应，其中；S5：根据步骤S4中筛选的空间参数和对应建立直线方程组：通过上式得到道路检测结果。