[发明专利]步行控制方法、记录媒体以及双足步行机器人

摘要

本发明提供一种能够实现稳定的步行动作的步行控制方法、记录媒体以及双足步行机器人。步行控制方法包含以下步骤：在调整了双足步行机器人的重心位置而双足步行机器人以可直立的规定的基准角度步行动作中，取得表示上身部相对于基准角度的倾斜角度的信息；以及在第1腿部及第2腿部的任一方为了步行动作而没有接触地面的状态下，根据倾斜角度使第1腿部及第2腿部动作，以便让上身部相对于基准角度维持在规定的角度范围内。

主权项

一种步行控制方法，用于控制双足步行机器人的步行动作，其中，该双足步行机器人具备上身部、连接于所述上身部的第1腿部、连接于所述上身部的第2腿部、驱动所述第1腿部的第1驱动部及驱动所述第2腿部的第2驱动部，其特征在于，所述步行控制方法包括以下步骤：调整所述双足步行机器人的重心位置以便所述双足步行机器人能以规定的基准角度直立；在所述双足步行机器人的步行动作中，取得表示所述上身部相对于所述基准角度的倾斜角度的信息；在所述第1腿部及所述第2腿部的任一方为了所述步行动作而没有接触地面的状态下，根据所述倾斜角度使所述第1腿部及所述第2腿部动作，以便让所述上身部相对于所述基准角度维持在规定的角度范围内。