[发明专利]步行控制方法、记录媒体以及双足步行机器人

说明书

本发明提供一种能够实现稳定的步行动作的步行控制方法、记录媒体以及双足步行机器人。步行控制方法包含以下步骤：在调整了双足步行机器人的重心位置而双足步行机器人以可直立的规定的基准角度步行动作中，取得表示上身部相对于基准角度的倾斜角度的信息；以及在第1腿部及第2腿部的任一方为了步行动作而没有接触地面的状态下，根据倾斜角度使第1腿部及第2腿部动作，以便让上身部相对于基准角度维持在规定的角度范围内。

技术领域

本发明涉及用于控制双足步行机器人的步行动作的步行控制方法、记录步行控制流程的记录媒体以及双足步行机器人。

背景技术

以往，研发模仿人类等双足步行动物的身体机制及动作的双足步行机器人的工作得以推进。

例如，日本专利第3167406号(以下称为专利文献1)公开一种腿式移动机器人的步行控制装置，所述腿式移动机器人包括基体和通过第1关节连接于该基体并分别至少具备第2关节的多根腿部连杆，该腿式移动机器人利用多根腿部连杆交替支撑自重并步行。

以往的该步行控制装置通过配置于各关节的伺服马达对各关节角度进行跟踪控制以达成目标值，其以相对于重力方向的绝对角度来检测基体的倾斜角度及/或倾斜角速度，并将检测值乘以规定的增益所获得的校正量加到游腿侧的腿部连杆的第1关节及/或第2关节的控制值中。

专利文献1的步行控制装置控制游腿使其以与倾斜的大小成比例的步幅朝向倾斜方向迈步。即，专利文献1的步行控制装置不是使躯体部分始终保持垂直，而是通过使游腿在要着地之前迈出与倾斜角度相对应的步幅，从而确保游腿着地之后的稳定性。

对于以往的步行控制装置而言，例如，双足步行机器人在用单脚接触地面的状态下受到外力，并在倾斜的状态下恢复直立状态时，有可能倾斜没有完全恢复还留有倾斜或者倾斜会进一步增大。

发明内容

本发明为了解决上述问题而做，其目的在于提供一种能够实现稳定的步行动作的步行控制方法、记录步行控制流程的记录媒体以及双足步行机器人。

本发明的一方面所涉及的步行控制方法是步行控制装置的步行控制方法，用于控制双足步行机器人的步行动作，该双足步行机器人具备上身部、连接于所述上身部的第1腿部、连接于所述上身部的第2腿部、驱动所述第1腿部的第1驱动部及驱动所述第2腿部的第2驱动部，其中包括以下步骤：调整所述双足步行机器人的重心位置以便所述双足步行机器人能以规定的基准角度直立；在所述双足步行机器人的步行动作中，取得表示所述上身部相对于所述基准角度的倾斜角度的信息；在所述第1腿部及所述第2腿部的任一方为了所述步行动作而没有接触地面的状态下，根据所述倾斜角度使所述第1腿部及所述第2腿部动作，以便让所述上身部相对于所述基准角度维持在规定的角度范围内。

根据本发明，在第1腿部及第2腿部的任一方为了步行动作而没有接触地面的状态下，将上身部相对于可直立的规定的基准角度维持在规定的角度范围内，因此能够实现稳定的步行动作。

附图说明

图1是表示本实施方式的双足步行机器人的结构的图。

图2是用于说明本实施方式的双足步行机器人在俯仰轴方向的步行控制的模式图。

图3是表示本实施方式中对俯仰轴方向的步行动作进行控制的步行控制装置的结构的图。

图4是用于说明本实施方式中通过步行控制装置实现的俯仰轴方向的步行动作的流程图。

图5是用于说明本实施方式的双足步行机器人在翻滚轴方向的步行控制的模式图。

图6是表示本实施方式中对翻滚轴方向的步行动作进行控制的步行控制装置的结构的图。

图7是用于说明本实施方式中通过步行控制装置实现的翻滚轴方向的步行动作的流程图。

图8是用于说明上身部因外力倾斜时的以往的步行控制的模式图。