[发明专利]步行控制方法、记录媒体以及双足步行机器人

权利要求书

1.一种步行控制方法，用于控制双足步行机器人的步行动作，其中，该双足步行机器人具备上身部、连接于所述上身部的第1腿部、连接于所述上身部的第2腿部、驱动所述第1腿部的第1驱动部及驱动所述第2腿部的第2驱动部，其特征在于，所述步行控制方法包括以下步骤：

调整所述双足步行机器人的重心位置以便所述双足步行机器人能以规定的基准角度直立；

在所述双足步行机器人的步行动作中，取得表示所述上身部相对于所述基准角度的倾斜角度的信息；

在所述第1腿部及所述第2腿部的任一方为了所述步行动作而没有接触地面的状态下，根据所述倾斜角度使所述第1腿部及所述第2腿部动作，以便让所述上身部相对于所述基准角度维持在规定的角度范围内，

当使所述第1腿部及所述第2腿部动作以便让所述上身部相对于所述基准角度维持在规定的角度范围内时，基于所述倾斜角度生成第1校正信号，该第1校正信号用于校正将所述上身部相对于所述基准角度维持在规定的角度范围内时的所述第1腿部及所述第2腿部的各自的动作，

基于所述第1校正信号校正用于使所述第1腿部及所述第2腿部进行步行动作的控制信号，并将校正后的所述控制信号分别输出到所述第1驱动部及所述第2驱动部。

2.根据权利要求1所述的步行控制方法，其特征在于：

通过将第1校正量加到累计校正量来生成所述第1校正信号，其中，所述第1校正量是根据所述倾斜角度为了将所述上身部相对于所述基准角度维持在规定的角度范围内所计算出的校正量，所述累计校正量是到计算出所述第1校正量为止累计的校正量。

3.根据权利要求2所述的步行控制方法，其特征在于：

根据以规定时刻的所述倾斜角度为变量的第1函数来计算所述第1校正量。

4.根据权利要求2或3所述的步行控制方法，其特征在于：

生成用于使所述第1腿部及所述第2腿部中的支撑腿进行步行动作的第1控制信号，

生成用于使所述第1腿部及所述第2腿部中的游腿进行步行动作的第2控制信号，

生成将所述第1控制信号和所述第1校正信号合成的第3控制信号，并将该第3控制信号输出到所述第1腿部及所述第2腿部之中成为支撑腿的一方，

生成将所述第2控制信号和所述第1校正信号合成的第4控制信号，并将该第4控制信号输出到所述第1腿部及所述第2腿部之中成为游腿的那一方。

5.根据权利要求4所述的步行控制方法，其特征在于：

根据所述双足步行机器人的前后方向的倾斜角度计算所述第1校正量及所述累计校正量，

所述第1控制信号包含第1前后方向控制信号，该第1前后方向控制信号是在所述双足步行机器人的步行动作中，用于使所述第1腿部及所述第2腿部之中的支撑腿向前后方向旋转驱动的信号，

所述第2控制信号包含第2前后方向控制信号，该第2前后方向控制信号是在所述双足步行机器人的步行动作中，用于使所述第1腿部及所述第2腿部之中的游腿向前后方向旋转驱动的信号，

通过将所述第1校正信号加在所述第1前后方向控制信号，生成所述第3控制信号，

通过从所述第2前后方向控制信号减去所述第1校正信号，生成所述第4控制信号。

6.根据权利要求5所述的步行控制方法，其特征在于：

判断基于所述第3控制信号的所述第1腿部或所述第2腿部的第1驱动量是否超过第1阈值，

判断基于所述第4控制信号的所述第1腿部或所述第2腿部的第2驱动量是否超过所述第1阈值，

当判断为所述第1驱动量超过所述第1阈值时，将所述第1驱动量变更为所述第1阈值，

当判断为所述第2驱动量超过所述第1阈值时，将所述第2驱动量变更为所述第1阈值。

7.根据权利要求5所述的步行控制方法，其特征在于：

当所述双足步行机器人被所述第1腿部及所述第2腿部支撑时，不计算所述第1校正量。