[发明专利]一种机械臂的操作方法及装置有效
| 申请号： | 201710316465.1 | 申请日： | 2017-05-08 |
| 公开（公告）号： | CN107116553B | 公开（公告）日： | 2020-04-21 |
| 发明（设计）人： | 全锋;王琳 | 申请（专利权）人： | 深拓科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳青年人专利商标代理有限公司 44350 | 代理人： | 傅俏梅 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市罗湖区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明适用计算机技术领域，提供了一种机械臂的操作方法及装置，所述方法包括：接收用户通过预先连接的操作端发送的操作指令，对操作指令进行非线性处理和信号转换，获得速度信号，根据速度信号和机械臂当前的末端位姿，生成期望的末端位置，判断期望的末端位姿是否位于工作范围内，当位于时，通过逆运动学模型求解期望的末端位姿对应的机械臂所有关节的目标角度，检测所有目标角度是否满足关节空间限制，当满足时，通过正运动学模型求解在目标角度下所有关节在笛卡尔空间的位置，检测所有关节的位置是否满足笛卡尔空间限制，当满足时，将期望的末端位姿发送给机械臂，从而有效地提高了机械臂操作的平稳性，有效地提高了机械臂操作的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 操作方法 装置 | ||
【主权项】：
一种机械臂的操作方法，其特征在于，所述方法包括下述步骤：接收用户通过预先连接的操作端发送的操作指令，对所述操作指令进行非线性处理和信号转换，获得用于调整机械臂末端位姿的速度信号；根据所述速度信号和所述机械臂当前的末端位姿，生成期望的末端位姿，判断所述期望的末端位姿是否位于预设工作范围内；当所述期望的末端位姿位于所述工作范围内时，通过预设的逆运动学模型求解所述期望的末端位姿下所述机械臂所有关节的目标角度，检测所有目标角度是否满足预设的关节空间限制；当所述所有目标角度都满足所述关节空间限制时，通过预设的正运动学模型求解在所述目标角度下所述所有关节在笛卡尔空间的位置，检测所述所有关节的位置是否满足预设的笛卡尔空间限制；当所述所有关节的位置都满足所述笛卡尔空间限制时，将所述期望的末端位姿发送给所述机械臂。
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