[发明专利]一种具有坡路助行功能的助行装置

摘要

本发明公开了一种具有坡路助行功能的助行装置，包括躯干、力感知部件、上平台、底盘和驱动系统；所述躯干包括电池、控制器、联杆、前支架、调节钮、调节杆和支板；所述力感知部件包括下固定板、支撑轴、上固定板、力传感器和直线轴承；所述上平台包括上扶杆、扶手和支撑板；所述底盘包括前轮、底板、后轮支架、阻尼器支架和后轮；所述驱动系统包括锥齿轮支架、阻尼器、蜗轮蜗杆减速器、电机、导电滑环、锥齿轮、锥齿轮轴、链条、链轮和驱动轮轴；本助行装置采用主被动混合驱动系统，可以为使用者在坡路行走时提供辅助力，并且下坡和上坡过程中均由阻尼器提供辅助力，不需要人机接口感知人机交互信息，易于进行人机交互力控制。

主权项

1.一种具有坡路助行功能的助行装置，包括躯干、力感知部件、上平台、底盘和驱动系统；所述躯干包括电池和控制器；其特征在于所述躯干还包括联杆、前支架、调节钮、调节杆和支板；所述力感知部件包括下固定板、支撑轴、上固定板、力传感器和直线轴承；所述上平台包括上扶杆、扶手和支撑板；所述底盘包括前轮、底板、后轮支架、阻尼器支架和后轮；所述驱动系统包括锥齿轮支架、阻尼器、蜗轮蜗杆减速器、电机、导电滑环、锥齿轮、锥齿轮轴、链条、链轮和驱动轮轴；所述阻尼器包括右端盖支架、右端盖、阻尼器输入轴、油嘴、定子、套筒、左端盖、阻尼器输出轴、永磁密封装置、T形转子、磁流变液、电感线圈、外壳和接线端子；所述电池和控制器安装在联杆上；所述控制器与电池连接；所述联杆安装在底板上；所述前支架的上端通过调节钮与调节杆连接；前支架的下端与底板连接；所述支板的一端与前支架连接，另一端与底板连接；所述上固定板的上表面与支撑板连接，下表面具有周向支腿和中部支腿；所述力传感器一端与下固定板的内壁固连，另一端与上固定板的中部支腿固连，力传感器与控制器连通；所述支撑轴穿过下固定板并安装其上；所述直线轴承套于支撑轴上；上固定板的周向支腿安装在直线轴承上；所述上扶杆和扶手安装在支撑板上；所述前轮安装于底板上；所述后轮通过后轮支架和驱动轮轴安装于底板上；所述阻尼器支架安装于底板；所述导电滑环通过其上的接线端子与控制器连接；所述电机的输出端与蜗轮蜗杆减速器连接，蜗轮蜗杆减速器安装在底板上；所述阻尼器安装在阻尼器支架上；所述锥齿轮支架安装于底板上；所述锥齿轮通过锥齿轮轴安装在锥齿轮支架上；所述锥齿轮轴和驱动轮轴上均安装有链轮，链轮之间通过链条连接；所述右端盖支架固定于底板上；所述右端盖与右端盖支架连接；阻尼器输入轴与右端盖的内壁固定连接，阻尼器输入轴与蜗轮蜗杆减速器连接；所述导电滑环的内圈与右端盖的外壁连接，外圈固定在右端盖支架上；所述定子分别与左端盖、右端盖和外壳固定连接；所述外壳上开有油嘴；所述阻尼器输出轴与T形转子固定连接；阻尼器输出轴的输出端穿过左端盖，其上安装有齿轮，与锥齿轮啮合；所述磁流变液分布于T形转子与定子、T形转子与外壳之间的间隙中；所述永磁密封装置通过套筒定位并与阻尼器输出轴连接；所述定子上绕有电感线圈；电感线圈的接线端子与导电滑环连接。