[发明专利]基于单目手眼系统的空间圆六维位置-姿态主动式测量方法有效
| 申请号： | 201710313593.0 | 申请日： | 2017-05-05 |
| 公开（公告）号： | CN107218930B | 公开（公告）日： | 2020-01-03 |
| 发明（设计）人： | 马昕;丰俊丙;宋锐;荣学文;田新诚;李贻斌 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | G01C11/08 | 分类号： | G01C11/08 |
| 代理公司： | 37221 济南圣达知识产权代理有限公司 | 代理人： | 张勇 |
| 地址： | 250061 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于单目手眼系统的空间圆六维位置‑姿态主动式测量方法，控制单目手眼系统在至少两个不同的位置采集图像，根据采集的图像计算空间圆的圆心坐标、法向量和半径，得到空间圆的六维位置‑姿态估计，不同位置上采集的图像满足投影的椭圆在图像的中间位置，且不同位置处的单目手眼系统的光心与空间圆圆心连线的夹角大于设定值，更加精确计算圆形工件的位姿。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 手眼 系统 空间 圆六维 位置 姿态 主动 测量方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于单目手眼系统的空间圆六维位置-姿态主动式测量方法，其特征是：控制单目手眼系统在至少两个不同的位置采集图像，根据采集的图像计算空间圆的圆心坐标、法向量和半径，得到空间圆的六维位置-姿态估计，不同位置上采集的图像满足投影的椭圆在图像的中间位置，且不同位置处的单目手眼系统的相机光轴与空间圆平面的夹角
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