[发明专利]用于自动绘制安全射界图中有效安全区域的搜索合并方法

摘要

本发明公开了一种用于自动绘制安全射界图中有效安全区域的搜索合并方法，一、扇形网格自动划分，将初步识别出安全区域的二值图像自动划分为若干个子扇形网格；二、全局区域自动搜索，在满足极坐标横向长度最小的条件下，获取有利于实际作业的极坐标径向长度最大的安全射界区域；三、局部区域自动搜索，在剩余的安全区域搜索获取局部区域面积最大的安全射界区域。本发明有益效果是：能够尽可能大的增加安全射界作业区域面积；能够得到有利于实际作业的极坐标径向长度最大安全扇形区域；保证不遗漏过多安全区域，使安全射界图局部区域面积尽可能的大；剩余安全扇形经映射后形成的曼哈顿多边形节点较少，求解次数少，满足快速、准确的要求。

主权项

1.一种用于自动绘制安全射界图中有效安全区域的搜索合并方法，其特征是，步骤如下：步骤F1：扇形网格自动划分，将初步识别出安全区域的二值图像自动划分为若干个子扇形网格；步骤F2：全局区域自动搜索，在满足极坐标横向长度最小的条件下，获取有利于实际作业的极坐标径向长度最大的安全射界区域；步骤F3：局部区域自动搜索，在所述步骤F2搜索获取的安全射界区域剩余的安全区域搜索安全射界区域，获取局部区域面积最大的安全射界区域；所述F1扇形网格的自动划分的步骤具体为：F101：膨胀预处理：设置安全射界区域与人口密集区和重要设施的安全距离，计算出安全距离对应像素宽度，依此宽度对图像进行膨胀处理；F102：扇形网格的划分：以作业点为圆心，3～3.5km范围为内径，9～10km范围为外径作圆环，将圆环区域按角度分为N个等份，并标号以0开始的自然数序列，内环与外环之间均匀分为M个子圆环，实际作业区域为M*N个扇形网格；F103：子扇形网格内提取安全射界区域：对于每一个子扇形网格，不包含白色区域，为安全射界的组成部分；子扇形网格包含白色，为非安全的扇形；所述F2全局区域自动搜索的步骤具体为：在映射的矩形上，X轴起点为圆环上正北方向最内侧点，X轴正方向为圆环圆心向外的方向；Y轴起点为圆环上正北方向最内侧点，Y轴正方向为圆环上顺时针方向，全局搜索在映射的矩形上逐行搜索。