[发明专利]一种基于时序的移动节点蒙特卡洛定位方法

摘要

本发明公开了一种基于时序的移动节点蒙特卡洛定位方法，包括以下步骤锚节点将自身信息传递给其周围的一、二跳邻居锚节点；锚节点以一定的时间间隔发射扫描波信号，当目标定位节点接收到其周围至少3个一跳邻居锚节点的信息时达定位时刻；邻居锚节点根据各自的反馈时序信息初步构建定位节点采样区域，并与蒙特卡洛定位方法获取的定位节点采样区域求交集，得到采样范围缩小的定位区域；定位区域中随机抽取样本N，判断每个样本点的有效性，丢弃无效样本点；当有效样本数目为N时，计算目标定位节点在t时刻的位置信息。对传统蒙特卡洛方法中预测阶段的采样区域和过滤阶段的过滤函数进行优化改进，有效缩小了采样范围，提高了采样效率和定位精度。

主权项

一种基于时序的移动节点蒙特卡洛定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、锚节点将自身信息分别传递给其周围的一跳和二跳邻居锚节点；S2、锚节点以一定的时间间隔发射扫描波信号，以判断目标定位节点是否达到定位时刻，当目标定位节点在接收到其周围至少3个一跳邻居锚节点的信息时即达到定位时刻，达到则执行步骤3，否则经下一周期继续判断；其中，设R为锚节点的通信半径，为目标定位节点移动的最大速度，则锚节点发射扫描波的时间间隔为；S3、由目标定位节点周围至少3个邻居锚节点根据各自的扫描波信号反馈时序信息，构建定位节点采样区域；S4、利用蒙特卡洛定位方法获取定位节点采样区域，对定位节点采样区域和求交集，得到定位节点采样区域；S5、在定位节点采样区域中，随机抽取样本数为N的样本集；S6、通过过滤公式判断样本集中的每个样本是否有效，即符合过滤公式的为有效样本点，不符合过滤公式的为无效样本点，需滤除；所述过滤公式为：，用于滤除与锚节点间的距离大于其一倍通信半径的无效样本点；式中，S为未知节点周围的一跳锚节点的集合，R为锚节点的通信半径，s代表锚节点；S7、经过滤公式过滤后，当样本集中的有效样本点数目为N时，则执行步骤8，否则返回执行步骤5；S8、计算目标定位节点在t时刻的位置信息，该时刻定位结束，转步骤3执行下一时刻定位。