[发明专利]一种基于ORB图像特征的ICP快速点云配准算法的改进方法有效
| 申请号： | 201710267277.4 | 申请日： | 2017-04-21 |
| 公开（公告）号： | CN107220995B | 公开（公告）日： | 2020-01-03 |
| 发明（设计）人： | 葛晨阳;杨柳青;李佳宁;陈利;齐宏展 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33 |
| 代理公司： | 11760 北京前审知识产权代理有限公司 | 代理人： | 陈姗姗 |
| 地址： | 710049 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于ORB图像特征的ICP快速点云配准算法的改进方法，包括以下步骤：提取RGB‑D相机的彩色图像的ORB特征并匹配；求解旋转平移矩阵；采用GPU加速实现ICP精确配准。本发明的优点在于通过对彩色图像进行ORB特征匹配，为ICP精确配准提供初始变换矩阵，可以有效的缓解现有算法中存在的迭代易陷入局部最优的问题，在保证高精度匹配的前提下满足算法实时性要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 orb 图像 特征 icp 快速 点云配准 算法 改进 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于ORB图像特征的ICP快速点云配准算法的改进方法，包括以下步骤：/n步骤1：提取RGB-D相机的彩色图像的ORB特征并匹配；/n步骤1.1：利用运算速度快的FAST(Features from Accelerated Segment Test)角点检测子来检测图像特征点；/n步骤1.2：利用基于像素点二进制位比较的BRIEF特征描述子来描述特征；/n步骤1.3：利用蛮力算法在一图像中搜索与另一图像中的任意特征点匹配的特征点；/n步骤1.4：剔除错误匹配点对，根据匹配点对的Hamming距离筛选正确匹配点对；/n步骤1.5：使用随机采样一致性(Random Sampling Consensus，RANSAN)算法计算基本矩阵F，
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