[发明专利]一种无线网络控制系统中多传感器估计性能方法

摘要

本发明涉及网络控制技术领域，公开了一种无线网络控制系统中多传感器估计性能方法，包括以下步骤：(1)获取无线网络控制系统传感器参数，建立过程的动态特性和传感器测量方程；(2)连接多个传感器，在每两个传感器之间设置两条信道；利用其中一条连通的信道进行数据传输，如果这条信道开始丢包，则对信道进行切换；分别计算单信道和多信道中心处传感器的估计值与估计误差协方差矩阵；(3)对两个传感器之间通过两个信道传输性能比较，根据步骤(2)计算循环中的估计值和误差协方差矩阵，生成单信道与双信道传输性能的比较图，生成多个信道的比较绘图。本发明利用卡尔曼滤波算法保证在多信道传输系统中有效的调度传感器以降低估计误差。

主权项

一种无线网络控制系统中多传感器估计性能方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)获取无线网络控制系统传感器参数，建立过程的动态特性和传感器测量方程：xk+1=Axk+wkyk=Cxk+vk,]]>其中，A∈Rn*n表示系统矩阵，C∈Rm*n表示行满秩的观测矩阵，xk∈Rn和yk∈Rm分别表示传感器的状态和量测，wk∈Rn和vk∈Rm是零均值的高斯过程，Q是wk的协方差矩阵，R是vk的协方差矩阵，满足Q＞0和R＞0；(2)连接多个传感器，在每两个传感器之间设置两条信道，同时设置每条信道的参数；利用其中一条连通的信道进行数据传输，如果这条信道开始丢包，则对信道进行切换；设置循环次数，初始化x0，P0，利用卡尔曼滤波算法，分别计算单信道和多信道中心处传感器的预测值与预测误差协方差矩阵，计算方程为：其中为中心处传感器的预测值，Pk|k为预测误差协方差矩阵，计算得出Pk|k的极限值，直到循环完成；(3)对两个传感器之间通过两个信道传输性能比较，根据步骤(2)对信道完成循环中的预测值和预测误差协方差矩阵数据情况数据情况，生成多个信道的比较绘图。