[发明专利]一种无线网络控制系统中多传感器估计性能方法

权利要求书

1.一种无线网络控制系统中多传感器估计性能方法，其特征在于，包括如下步骤：

(1)获取无线网络控制系统传感器参数，建立过程的动态特性和传感器测量方程：

其中，A∈R^n*n表示系统矩阵，C∈R^m*n表示行满秩的观测矩阵，x_k∈Rⁿ和y_k∈R^m是实数向量，分别表示传感器的状态和量测，w_k∈Rⁿ和v_k∈R^m是零均值的高斯过程，Q是w_k的协方差矩阵，R是υ_k的协方差矩阵，满足Q＞0和R＞0，m，n是正整数，k表示时刻，(A,C)是可检测的，是稳定的；

(2)连接多个传感器，在每两个传感器之间设置两条信道，同时设置每条信道的参数；利用其中一条连通的信道进行数据传输，如果这条信道开始丢包，则对信道进行切换；设置循环次数，初始化x₀，P₀，利用卡尔曼滤波算法，分别计算单信道和多信道中心处传感器的估计值与估计误差协方差矩阵，计算方程为：

其中为中心处传感器的估计值，P_k|k为估计误差协方差矩阵，计算得出P_k|k的极限值，直到循环完成；

(3)固定相邻两个传感器，根据步骤(2)计算循环中的估计值和误差协方差矩阵，生成单信道与双信道传输性能的比较图。

2.根据权利要求1所述的一种无线网络控制系统中多传感器估计性能方法，其特征在于：步骤(1)中，系统的初始状态x₀是均值为0和协方差矩阵为P₀＞0的高斯随机向量，w_k，v_k和x₀是相互独立的。