[发明专利]激光雷达标定方法和装置有效
| 申请号： | 201710252609.1 | 申请日： | 2017-04-18 |
| 公开（公告）号： | CN108732554B | 公开（公告）日： | 2020-12-11 |
| 发明（设计）人： | 卢维欣;王昊;宋适宇;徐宝强 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 王达佐;马晓亚 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了激光雷达标定方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取多个激光雷达扫描的激光点的激光点数据；基于激光点数据，分别对每一个激光雷达执行以下标定操作：基于激光雷达的当前的反射强度概率分布，分别确定每一个三维网格的反射强度概率分布；基于每一个三维网格的反射强度概率分布，确定激光雷达的反射强度映射关系；基于反射强度映射关系，确定激光雷达的更新的反射强度概率分布；判断是否满足预设条件；若是，将反射强度映射关系作为标定结果；若否，将更新的反射强度概率分布作为激光雷达的当前的反射强度概率分布，再次执行标定操作。实现了对多个激光雷达的较为准确的标定。 | ||
| 搜索关键词： | 激光雷达 标定 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种激光雷达标定方法，其特征在于，所述方法包括：获取多个激光雷达扫描的激光点的激光点数据，所述激光点数据包括：激光点的反射强度的扫描值、激光点所属的激光雷达的标识；基于所述激光点数据，分别对每一个激光雷达执行以下标定操作：基于所述激光雷达的当前的反射强度概率分布，分别确定每一个三维网格的反射强度概率分布，激光雷达的反射强度概率分布包括：对于一个反射强度的真实值，反射强度的扫描值为各个预设扫描值的概率的分布，三维网格的反射强度概率分布包括：所述激光雷达扫描到的所述三维网格中的激光点的反射强度的真实值为各个预设真实值的概率的分布；基于每一个三维网格的反射强度概率分布，确定所述激光雷达的反射强度映射关系，反射强度映射关系包括：对于一个反射强度的扫描值，反射强度的真实值为各个预设真实值的概率；基于所述反射强度映射关系，确定所述激光雷达的更新的反射强度概率分布；判断是否满足预设条件；若是，将所述反射强度映射关系作为标定结果；若否，将所述更新的反射强度概率分布作为所述激光雷达的当前的反射强度概率分布，再次执行标定操作，预设条件包括：执行标定操作的次数达到次数阈值。
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