[发明专利]一种机器人激光焊接起焊点收焊点去焊坑的方法在审
| 申请号： | 201710251321.2 | 申请日： | 2017-04-18 |
| 公开（公告）号： | CN107052599A | 公开（公告）日： | 2017-08-18 |
| 发明（设计）人： | 陈希章;黄磊 | 申请（专利权）人： | 温州大学 |
| 主分类号： | B23K26/60 | 分类号： | B23K26/60;B23K26/21;B23K26/08 |
| 代理公司： | 北京科亿知识产权代理事务所(普通合伙)11350 | 代理人： | 肖平安 |
| 地址： | 325000 浙江省温州市瓯海*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种机器人激光焊接去除起焊点收焊点焊坑的方法，包括步骤(1)清洁固定工件，标记起始点A和结束点D；(2)设定激光器功率上升爬坡时间≤1ms；(3)机器人中写入运动轨迹程序，控制机器人从起始点A到焊接起焊点B做加速运动且激光器不输出激光，从焊接起焊点B到焊接收焊点C过程中做匀速运动且在机器人到达B时同步控制激光器输出激光，从焊接收焊点C到结束点D做减速运动，且机器人到达C时同步控制关闭激光器的输出命令；(4)执行运动轨迹程序进行激光焊接。本发明提供一种激光焊接起焊点收焊点去焊坑的方法，旨在解决现有焊接中，生产效率低下、焊坑多、质量不过关的问题，以提高焊接效率和焊接处的美观度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 激光 焊接 点收 焊点去焊坑 方法 | ||
【主权项】：
一种机器人激光焊接去除起焊点收焊点焊坑的方法，其特征在于包括以下步骤：(1)清洁需要激光焊接的待加工件并将待加工件用夹具固定好，根据焊接焊缝长度标记焊接的起始点A和结束点D；(2)设定激光器的功率上升的爬坡时间≤1ms，使激光器的功率从0到设定功率所用的时间短；(3)在机器人中写入运动轨迹程序，设定焊接过程依次经过的起始点A、焊接起焊点B、焊接收焊点C和结束点D，通过运动轨迹程序控制机器人：从起始点A到焊接起焊点B做加速运动且该过程中激光器不输出激光，以到达焊接起焊点B时的速度从焊接起焊点B到焊接收焊点C过程中做匀速运动，且在机器人到达焊接起焊点B时同步控制激光器输出激光，从焊接收焊点C到结束点D做减速运动，且机器人到达焊接起焊点C时同步控制关闭激光器的输出命令使机器人处在激光器关闭状态下从焊接收焊点C到结束点D过程中减速运动至零；(4)执行写入的运动轨迹程序，对待加工件进行激光焊接。
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