[发明专利]一种机器人激光焊接起焊点收焊点去焊坑的方法

权利要求书

1.一种机器人激光焊接去除起焊点收焊点焊坑的方法，其特征在于包括以下步骤：

(1)清洁需要激光焊接的待加工件并将待加工件用夹具固定好，根据焊接焊缝长度标记焊接的起始点A和结束点D；

(2)设定激光器的功率上升的爬坡时间≤1ms，使激光器的功率从0到设定功率所用的时间短；

(3)在机器人中写入运动轨迹程序，设定焊接过程依次经过的起始点A、焊接起焊点B、焊接收焊点C和结束点D，通过运动轨迹程序控制机器人：从起始点A到焊接起焊点B做加速运动且该过程中激光器不输出激光，以到达焊接起焊点B时的速度从焊接起焊点B到焊接收焊点C过程中做匀速运动，且在机器人到达焊接起焊点B时同步控制激光器输出激光，从焊接收焊点C到结束点D做减速运动，且机器人到达焊接起焊点C时同步控制关闭激光器的输出命令使机器人处在激光器关闭状态下从焊接收焊点C到结束点D过程中减速运动至零；

(4)执行写入的运动轨迹程序，对待加工件进行激光焊接。

2.根据权利要求1所述的一种机器人激光焊接去除起焊点收焊点焊坑的方法，其特征在于：所述步骤(3)中通过设置机器人加速时间和加速度并通过V＝at，S＝(1/2)at²计算出对应的时间和移动的加速距离。

3.根据权利要求1所述的一种机器人激光焊接去除起焊点收焊点焊坑的方法，其特征在于：所述步骤(3)和(4)中，通过运动轨迹程序控制机器人匀速后再多运动一段距离后再同步控制激光器输出激光，和/或控制机器人匀速到达焊接收焊点之前同步控制激光器关闭激光。

4.根据权利要求1所述的一种机器人激光焊接去除起焊点收焊点焊坑的方法，其特征在于：所述步骤(3)和(4)中调节机器人运动和激光器的同步控制,确保焊接过程中输出激光功率均匀且机器人匀速运动。