[发明专利]用于定位车辆的方法和装置

摘要

本申请公开了用于定位车辆的方法和装置。该方法的一实施方式包括：获取车载惯导系统在上一定位时刻与当前定位时刻之间进行捷联解算而确定的车辆在当前定位时刻的先验位置；使用先验位置在激光点云反射值地图中确定待搜索地图区域；将对车辆的车载激光雷达采集到的实时激光点云进行投影而生成的投影区域的反射值特征与待搜索地图区域的反射值特征进行匹配，以根据匹配结果得到地图匹配位置；使用先验位置结合车辆的车载全球卫星导航系统GNSS接收机的观测数据进行定位，得到卫星定位位置；对先验位置、地图匹配位置以及卫星定位位置进行融合，以生成对车辆在当前时刻进行定位的定位结果。该实施方式实现了高精度的定位。

主权项

1.一种用于定位车辆的方法，其特征在于，所述方法包括：获取待定位的车辆的车载惯导系统在上一定位时刻与当前定位时刻之间进行捷联解算而确定的所述车辆在当前定位时刻的先验位置；使用所述先验位置在激光点云反射值地图中确定预定范围的待搜索地图区域；将对所述车辆的车载激光雷达在当前定位时刻对周围环境进行扫描而采集到的实时激光点云进行投影而生成的投影区域的反射值特征与所述待搜索地图区域的反射值特征进行匹配，以根据匹配结果得到地图匹配位置；使用所述先验位置结合所述车辆的车载全球卫星导航系统GNSS接收机的观测数据进行定位，得到卫星定位位置；对所述先验位置、所述地图匹配位置以及所述卫星定位位置进行融合，以生成对车辆在当前时刻进行定位的定位结果。